配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2011年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2009年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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研究概要 |
人の手による物体把持は,把持対象や環境状況に依存した極めて効率的な動作である.この動作を人工的に実現するには,従来の人工物制御法の応用では難しい.本研究では,生物制御の原理に基づいた学習法であるTacit learningを利用することで,把持力に応じた姿勢など環境に応じた動作が創発可能であることを示し, 3DOF電動前腕義手を残存関節の動きに適応して制御することで,効率的に物体を把持できる姿勢を創発可能であることが示された.
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