螺旋捻転推進を行なう内視鏡の開発

• 研究課題/領域番号: 21700502
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 東京工業大学
• 研究代表者: 高山 俊男 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 講師 (80376954)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円); 2010年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2009年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: 医用ロボット / 内視鏡 / 管内移動 / 捻転運動 / 螺旋 / 形状記憶合金

研究概要

本研究では内視鏡の推進装置として螺旋捻転運動を用いる方法を提案し,内視鏡と同程度以下の小型の螺旋捻転運動推進装置の開発を行った.螺旋捻転運動とは細長い胴体が螺旋形状になって体軸周りに捻転運動を行なう運動で管路にたいして摩擦をおこさず,簡単で柔軟な小さな構造で運動が行なえ,気密性が高く,流路を塞がないという利点を持つ.試作機として,ワイヤ駆動型,形状記憶合金駆動型,空気圧駆動型を作成し,それぞれの特徴を確認した.

研究成果

• [学会発表] 螺旋捻転推進-中腔性臓器用推進原理- (2011)
  • 著者名/発表者名: 高山俊男, 倉田稔, 堀智幸, 小俣透
  • 学会等名: 第3回医歯工学イノベーション・シンポジウム pp.10-11
  • 発表場所: 東京(諸情勢により中止.予稿集のみ発表予定者へ郵送)
  • 年月日: 2011-03-19
• [学会発表] 管内螺旋捻転推進装置空気圧駆動による高速化 (2011)
  • 著者名/発表者名: 堀智幸, 高山俊男, 小俣透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 11,2A2-M08
  • 発表場所: 岡山
• [学会発表] Helical Rotation In-Pipe Mobile Robot (2010)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔
  • 学会等名: IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics(フルペーパー査読付)
  • 発表場所: 東京
  • 年月日: 2010-09-28
• [学会発表] 形状記憶合金アクチュエータを用いた螺旋捻転移動ロボット (2010)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • 発表場所: 旭川
  • 年月日: 2010-06-16
• [学会発表] Helical Rotation In-Pipe Mobile Robot (2010)
  • 著者名/発表者名: Minoru Kurata, Toshio Takayama, Toru Omata
  • 学会等名: Proc.of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics pp.313-318
  • 発表場所: Tokyo, Japan
• [学会発表] 形状記憶合金アクチュエータを用いた螺旋捻転移動ロボット (2010)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔, 高山俊男, 小俣透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 10,2A1-E09
  • 発表場所: 旭川
• [学会発表] 螺旋捻転移動装置-駆動部小型化のための考察- (2009)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 横浜
  • 年月日: 2009-09-16
• [学会発表] 螺旋捻転移動装置-駆動部小型化のための考察- (2009)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔, 高山俊男, 小俣透
  • 学会等名: 第27回日本ロボット学会学術講演会,2A1-06
  • 発表場所: 横浜
• [学会発表] 管内螺旋捻転機構に関する研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 倉田稔, 高山俊男, 小俣透
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会 09,2A1-K13
  • 発表場所: 福岡
• [備考] ホームページ等