受動・能動ハイブリッド型歩行機能再建支援システムの開発

• 研究課題/領域番号: 21760184
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 筑波大学
• 研究代表者: 河本 浩明 筑波大学, システム情報系, 助教 (00400713)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2011
• 研究課題ステータス: 完了 (2011年度)
• 配分額: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円); 2011年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2010年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2009年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
• キーワード: 人間支援型ロボット / ロボットスーツ / 医療・福祉 / 脳・神経 / リハビリテーション

研究概要

本研究では,下肢の歩行障害をもつ方を対象に,人間と機械を一体化させ人間の身体機能を強化・拡張・補助するロボットスーツHALの受動的動作(ロボット的自律制御)と能動的動作(随意制御)を活用し,脳の運動学習過程に立脚した歩行機能再建支援システムの開発を行った.実証試験の結果,歩行能力,及びバランス能力の改善が認められ,本システムによる歩行機能再建の可能性が示唆された.

研究成果

• [雑誌論文] Typical Risks and Protective Measures of Wearable Walking Assistant Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: Cota Nabeshima, Hiroaki Kawamoto, Yoshiyuki Sankai
  • 雑誌名: Proceedings of 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration ページ: 914-919
  • DOI: 10.1109/sii.2011.6147571
  • 査読あり
• [雑誌論文] Gait training for a spinal Canal stenosis Patient using Robot Suit HAL-A Case Report- (2011)
  • 著者名/発表者名: K.Yamawaki, H.Kawamoto, K.Eguchi, Y.Nakata, Y.Sankai, N.Ochiai
  • 雑誌名: Proceedings of the 6th World Congress of the International Society of Physical and Rehabilitation Medicine ページ: 66-68
• [雑誌論文] パワーアシスト機器の安全 (2011)
  • 雑誌名: 日本機械学会誌 巻: Vol.114, No.1106 ページ: 45-48
• [雑誌論文] Voluntary Motion Support Control of Robot Suit HAL Triggered by Bioelectrical Signal for Hemiplegia (2010)
  • 著者名/発表者名: H. Kawamoto, S. Taal, H. Niniss, T. Hayashi, K. Kamibayashi, K. Eguchi and Y. Sankai
  • 雑誌名: Proceedings of 32nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society ページ: 462-466
  • 査読あり
• [雑誌論文] Voluntary Motion Support Control of Robot Suit HAL Triggered by Bioelectrical Signal for Hemiplegia (2010)
  • 著者名/発表者名: H.Kawamoto, S.Taal, H.Niniss, T.Hayashi, K.Kamibayashi, K.Eguchi, Y.Sankai
  • 雑誌名: 32st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society ページ: 462-466
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットスーツHALの福祉介護分野への展開 (2010)
  • 著者名/発表者名: 河本浩明, 鍋嶌厚太, 山海嘉之
  • 雑誌名: 自動車技術 巻: Vol.64, No.5 ページ: 35-38
  • NAID: 10026795301
• [雑誌論文] Development of Single Leg Version of HAL for Hemiplegia (2009)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Kawamoto, Tomohiro Hayashi, Takeru Sakurai, Kiyoshi Eguchi and Yoshiyuki Sankai
  • 雑誌名: Proceedings of 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society ページ: 5038-5043
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of Single Leg Version of HAL for Hemiplegia (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Kawamoto, T.Hayashi, T.Sakurai, K.Eguchi, Y.Sankai
  • 雑誌名: 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society ページ: 5038-5043
  • 査読あり
• [学会発表] 脊髄損傷不全麻痺患者に対するロボットスーツHALを用いたリハビリテーションの試み (2011)
  • 著者名/発表者名: 有安諒平, 山脇香奈子, 久保田茂希, 河本浩明, 中田由夫, 江口清, 山海嘉之, 落合直之
  • 学会等名: 第33回国立大学法人リハビリテーションコ・メディカル学術大会
  • 発表場所: ベルクラシック甲府、甲府,山梨
  • 年月日: 2011-10-08
• [学会発表] 脊髄損傷不全麻痺患者に対するロボットスーツHALを用いたリハビリテーションの試み (2011)
  • 著者名/発表者名: 有安諒平, 山脇香奈子, 久保田茂希, 河本浩明, 中田由夫, 江口清, 山海嘉之, 落合直之
  • 学会等名: 第33回国立大学法人リハビリテーションコ・メディカル学術大会
  • 発表場所: ジットプラザ(ジットセレモニー甲府)・山梨県甲府市
  • 年月日: 2011-10-08
• [学会発表] Gait training for a spinal Canal Stenosis Patient using Robot Suit HAL. A Case Report (2011)
  • 著者名/発表者名: K. Yamawaki, H. Kawamoto, K. Eguchi, Y. Nakata, Y. Sankai and N. Ochiai
  • 学会等名: the 6th World Congress of the International Society of Physical and Rehabilitation Medicine
  • 発表場所: San Juan, Puerto Rico
  • 年月日: 2011-06-15
• [学会発表] Gait training for a spinal Canal Stenosis Patient using Robot Suit HAL-A Case Report- (2011)
  • 著者名/発表者名: K.Yamawaki, H.Kawamoto, K.Eguchi, Y.Nakata, Y.Sankai, N.Ochiai
  • 学会等名: the 6th world congress of the International Society of Physical and Rehabilitation Medicine
  • 発表場所: Puerto Rico Convention Center, San Juan, Puerto Rico
  • 年月日: 2011-06-15
• [学会発表] 身体機能を補助・強化するロボットスーツHAL (2009)
  • 著者名/発表者名: 河本浩明
  • 学会等名: 茨城県立医療大学大学院保健医療科リサーチカンファレンス
  • 発表場所: 茨城県立医療大学 講義棟(茨城県)
  • 年月日: 2009-06-23
• [学会発表] the hybrid assistive Limb. to assist walking in a stroke patient : a case report (2009)
  • 著者名/発表者名: Eguchi K, Kawamoto H, Hayashi T, Sankai Y, Yoshida T, Shimizu T, Ochiai N
  • 学会等名: the 5th world congress of the International Society of Physical and Rehabilitation Medicine
  • 発表場所: Istambul, Turkey
  • 年月日: 2009-06-13
• [図書] Lecture Notes on Cybrnics-Fusion of Human, Machine and Information Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Hiroaki Kawamoto
  • 出版者: University of Tsukuba