配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2009年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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研究概要 |
本研究では,動作領域が広い新しいパラレルメカニズムを提案し,その特性解析と機構の最適化について研究した.具体的には,一般的にボールジョイントが用いられている関節部分をピンジョイントに置き換えたパラレルメカズムを提案した.また,そのメカニズムにおいて,第2種特異点の分布を調べることによって特性解析を行った.さらに,基本姿勢の最適化について研究し,提案したメカニズムの有効性を確認した.
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