• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 前のページに戻る

総合的身体機能を考慮した安全性の高い歩行学習システム

研究課題

研究課題/領域番号 21760198
研究種目

若手研究(B)

配分区分補助金
研究分野 知能機械学・機械システム
研究機関山形大学 (2010)
大阪大学 (2009)

研究代表者

菊池 武士  山形大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (10372137)

研究期間 (年度) 2009 – 2010
研究課題ステータス 完了 (2010年度)
配分額 *注記
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
キーワード人間機械システム / リハビリテーション科学 / 運動療法学 / 福祉工学 / ロボティクス・メカトロニクス / 短下肢装具 / 車輪付き歩行車 / 磁気粘性流体 / トルク制御ブレーキ / 歩行制御
研究概要

本研究では,障害者の歩行機能を評価,改善するための新規な歩行学習システムの構築を目標として,(1)MR流体ブレーキを搭載した制御型下肢装具とその歩行制御方式の開発,および(2)速度および方向を制御可能な制御型歩行器とその制御方式の開発を行った.(1)に関しては,従来のMR流体ブレーキより小型軽量のブレーキを開発し,新規の制御型短下肢装具に組み込み,歩行実験を実施した.また,(2)に関しては,市販の車輪付き歩行器の左右1輪ずつにMR 流体ブレーキを搭載し,歩行速度と方向を制御可能な歩行器を開発した.

報告書

(3件)
  • 2010 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2009 実績報告書
  • 研究成果

    (35件)

すべて 2010 2009 その他

すべて 雑誌論文 (8件) (うち査読あり 8件) 学会発表 (26件) 備考 (1件)

  • [雑誌論文] A Novel Estimating Method of the Gait State and Velocity Control in the Initial Stance Phase for the Intelligent Ankle Foot Orthosis with Compact MR Fluid Brake (i-AFO)2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi, Sosuke Tanida, Kikuko Otsuki, Takashi Yasuda, Junji Furusho
    • 雑誌名

      Journal of the Japanese Society for Experimental Mechanics Vol.10

      ページ: 240-246

    • NAID

      10026708574

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Compact MR Fluid Clutch for Human-Friendly Actuator2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi, Kikuko Otsuki, Junji Furusho, Hiroya Abe, Junichi Noma, Makio Naito, Nicolas Lauzier
    • 雑誌名

      Advanced Robotics Vol.24 No.10

      ページ: 1489-1502

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] コンパクト型MR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具の開発と臨床評価に関する研究2010

    • 著者名/発表者名
      谷田惣亮, 菊池武士, 古荘純次, 小澤拓也, 大月喜久子, 藤川孝満, 森本正治, 橋本泰典
    • 雑誌名

      バイオメカニズム学会誌 Vol.34, No.2

      ページ: 124-131

    • NAID

      10026477840

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具3次試作機の開発と足関節弛緩性麻痺患者への適用2010

    • 著者名/発表者名
      谷田惣亮, 菊池武士, 大月喜久子, 安田孝志, 古荘純次, 小澤拓也, 藤川孝満, 森本正治
    • 雑誌名

      日本生体医工学会誌 Vol.48, No.1

      ページ: 50-58

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] to Kikuchi, Sosuke Tanida, Kikuko Otsuki, Takashi Yasuda and Junji Furusho, A Novel Estimating Method of the Gait State and Velocity Control in the Initial Stance Phase for the Intelligent Ankle Foot Orthosis with Compact MR Fluid Brake (i-AFO)2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 雑誌名

      Journal of the Japanese Society for Experimental Mechanics

      巻: 10 ページ: 240-246

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Compact MR Fluid Clutch for Human-Friendly Actuator2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 雑誌名

      Advanced Robotics

      巻: 24 ページ: 1489-1502

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] コンパクト型MR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具の開発と臨床評価に関する研究2010

    • 著者名/発表者名
      谷田惣亮
    • 雑誌名

      バイオメカニズム学会誌

      巻: 34 ページ: 124-131

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジュナト短下肢装具3次試作機の関発と足関節弛緩性麻痺患者への適用2010

    • 著者名/発表者名
      谷田惣亮
    • 雑誌名

      日本生体医工学会誌 48-1

      ページ: 50-58

    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] Basic Study on Gait Rehabilitation System with Intelligently Controllable Walker (i-Walker)2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • 発表場所
      Tianjin, China Hotel Nikko Tianjin
    • 年月日
      2010-12-15
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] インテリジェント制御型歩行車(i-Walker)による歩行方向アシストのためのライン追従制御2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      愛知県,名古屋市名古屋工業大学
    • 年月日
      2010-09-24
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 高齢者の歩行支援を目的としたインテリジェント制御型歩行車(i-Walker)の方向制御実験2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会
    • 発表場所
      大阪府,豊中市大阪大学
    • 年月日
      2010-09-20
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Speed and direction control of the intelligent walker (i-Walker)2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      日本生体医工学会大会
    • 発表場所
      大阪府,大阪市大阪国際交流センター
    • 年月日
      2010-06-27
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] インテリジェント制御型歩行車(i-Walker)のカメラ画像に基づく方向制御と虚弱性高齢者を対象とした臨床実験2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      日本機械学会2010年ロボティクス/メカトロニクス講演会
    • 発表場所
      北海道,旭川市旭川大雪アリーナ
    • 年月日
      2010-06-15
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] MR流体ブレーキを用いた安全性の高い歩行学習システムのための基礎研究2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士
    • 学会等名
      春季フルードパワーシステム講演会
    • 発表場所
      東京都港区機械振興会館
    • 年月日
      2010-05-27
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Development of Third-Generation Intelligently Controllable Ankle-Foot Orthosis with Compact MR Fluid Brake2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi
    • 学会等名
      IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • 発表場所
      Anchorage, Alaska Hilton Hotel Anchorage
    • 年月日
      2010-05-05
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Basic Study on Gait Rehabilitation System with Intelligently Controllable Walker2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi, Toshimasa Tanaka, Sosuke Tanida, Keigo Kobayashi, Kazuhisa Mitobe
    • 学会等名
      Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.277-282
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of Third-Generation Intelligently Controllable Ankle-Foot Orthosis with Compact MR Fluid Brake2010

    • 著者名/発表者名
      Takehito Kikuchi, Sosuke Tanida, Kikuko Otsuki, Takashi Yasuda, Junji Furusho
    • 学会等名
      Proceedings of 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2209-2214
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] インテリジェント制御型歩行車(i-Walker)による歩行方向アシストのためのライン追従制御2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 田中利昌, 小林慧吾, 水戸部和久
    • 学会等名
      第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3J2-2
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] 高齢者の歩行支援を目的としたインテリジェント制御型歩行車(i-Walker)の方向制御実験2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 谷田惣亮, 水戸部和久, 小林慧吾, 田中利昌
    • 学会等名
      生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会予稿集,pp.522-525
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Speed and direction control of the intelligent walker (i-Walker)2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 谷田惣亮
    • 学会等名
      第49回日本生体医工学会大会予稿集,PS3-7-1
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] インテリジェント制御型歩行車(i-Walker)のカメラ画像に基づく方向制御と虚弱性高齢者を対象とした臨床実験2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 谷田惣亮, 川那辺哲雄
    • 学会等名
      日本機械学会2010年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集,1A2-F07
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] MR流体ブレーキを用いた安全性の高い歩行学習システムのための基礎研究2010

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 小林慧吾, 水戸部和久
    • 学会等名
      平成22年春季フルードパワーシステム講演会予稿集,pp.25-27
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of 3rd Prototype of Intelligent Ankle Foot Orthosis With MR Fluid Brake (3rd i-AFO)2009

    • 著者名/発表者名
      Kikuko Otsuki
    • 学会等名
      The 4th International Symposium on Advanced Fluid/Solid Science and Technology in Experimental Mechanics
    • 発表場所
      Niigata, Japan
    • 年月日
      2009-11-29
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] Intelligently Controllable Ankle Foot Orthosis (I-AFO) and its application for a Patient of Guillain-Barre Syndrome2009

    • 著者名/発表者名
      Sosuke Tanida
    • 学会等名
      The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics
    • 発表場所
      Kyoto, Japan
    • 年月日
      2009-06-25
    • 関連する報告書
      2009 実績報告書
  • [学会発表] Development of 3rd Prototype of Intelligent Ankle Foot Orthosis With MR Fluid Brake (3rd i-AFO)2009

    • 著者名/発表者名
      Kikuko Otsuki, Takehito Kikuchi, Sosuke Tanida, Takashi Yasuda, Junji Furusho
    • 学会等名
      Proceedings of The 4th International Symposium on Advanced Fluid/Solid Science an Technology in Experimental Mechanics,P-13
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Development of Compact MR Fluid Clutch/Brake (CMRFC/B)2009

    • 著者名/発表者名
      Kikuko Otsuki, Takehito Kikuchi, Junji Furusho, Hiroya Abe, Junichi Noma, Makio Naito
    • 学会等名
      Proceedings of Sixth International Conference on Flow Dynamics,pp.172-173
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] Intelligently Controllable Ankle Foot Orthosis (I-AFO) and its application for a Patient of Guillain-Barre Syndrome2009

    • 著者名/発表者名
      Sosuke Tanida, Takehito Kikuchi, Taigo Kakehashi, Kikuko Otsuki, Takuya Ozawa, Takamitsu Fujikawa, Takashi Yasuda, Junji Furusho, Shoji Morimoto, Yasunori Hashimoto
    • 学会等名
      Proceedings of The 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics,pp.857-862
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] MR流体ブレーキを搭載したインテリジェント短下肢装具(i-AFO)3次試作機の開発と臨床試験2009

    • 著者名/発表者名
      大月喜久子, 菊池武士, 谷田惣亮, 安田孝志, 古荘純次, 森本正治
    • 学会等名
      日本実験力学会講演論文集分科会合同ワークショップ2009,pp.13-17
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] MR流体ブレーキを用いたインテリジェント歩行車(i-Walker)によるライン追従および転倒防止制御2009

    • 著者名/発表者名
      大月喜久子, 菊池武士, 谷田惣亮, 川那辺哲雄, 古荘純次
    • 学会等名
      日本実験力学会講演論文集分科会合同ワークショップ2009,pp.9-12
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具(I-AFO)-3次試作機の開発と制御-2009

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 谷田惣亮, 大月喜久子, 古荘純次
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2009講演論文集,pp.30-31
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具3次試作機の開発と足関節弛緩性麻痺患者への適用2009

    • 著者名/発表者名
      谷田惣亮, 菊池武士, 大月喜久子, 安田孝志, 古荘純次, 小澤拓也, 藤川孝満, 森本正治
    • 学会等名
      生体医工学シンポジウム2009講演会予稿集,pp.136-139
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具(i-AFO)~3次試作機の開発と制御~2009

    • 著者名/発表者名
      菊池武士, 谷田惣亮, 大月喜久子, 安田孝志, 古荘純次
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3C1-02
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] コンパクトMR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具(I-AFO)~足関節弛緩性麻痺患者への適応と小型軽量化~2009

    • 著者名/発表者名
      大月喜久子, 谷田惣亮, 梯大悟, 菊池武士, 安田孝志, 古荘純次, 森本正治
    • 学会等名
      日本機械学会2009年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集,1P1-K04
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [学会発表] MR流体ブレーキを搭載した歩行車のライン追従及び転倒防止に関する基礎研究2009

    • 著者名/発表者名
      田中大貴, 谷田惣亮, 菊池武士, 古荘純次
    • 学会等名
      日本機械学会2009年ロボティクス/メカトロニクス講演会講演論文集,1P1-K14
    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書
  • [備考] ホームページ

    • URL

      http://reha-robo.yz.yamagata-u.ac.jp

    • 関連する報告書
      2010 研究成果報告書

URL: 

公開日: 2009-04-01   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi