| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2011年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2009年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
|
|---|
| 研究概要 |
柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさを解明するために,ロボット本体にテンセグリティ構造体を,アクチュエータとして形状記憶合金および空気圧人工筋を使用した構造体を提案した.正二十面体型テンセグリティの本体を変形させることで,転がり移動が実現されることが分かった.また,結晶学の知見を応用し,正二十面体型テンセグリティの接地面を分類する手法を確立した.これは,移動形態を記述する際に利用される.
|
