| 研究課題/領域番号 |
21760218
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
電力工学・電力変換・電気機器
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| 研究機関 | 横浜国立大学 |
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研究代表者 |
下野 誠通 横浜国立大学, 工学研究院, 助教 (90513292)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2010年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2009年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
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| キーワード | ハプティクス / モーションコントロール / 制御工学 / 電気機器工学 / 触覚伝達 / バイラテラル制御 / 可変伝達率 / マスタ・スレーブシステム |
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| 研究概要 |
本課題では、鋭敏な触覚フィードバックに基づく微細動作に対しての工学的支援の実現を目指し、マイクロ/ナノメートル領域での高精度制御性能を有するハプティクス技術の開発研究を遂行した。本課題において得られた成果としては、主として次の五点が挙げられる。(1)マイクロハプティックシステムの試作開発を行った。(2)触覚伝達特性に対する評価指標を新たに定義し、可変伝達率を考慮した新しい双方向制御手法を開発した。(3)並列多自由度を有するハプティックシステムのための、離散フーリエ級数展開に基づく運動モード分解理論を確立した。(4)異構造ハプティックシステムのための触覚情報伝達技術を開発した。(5)実時間ネットワーク上での触覚伝送が可能な実験環境を構築した。
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