| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2009年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| 研究概要 |
本研究では,研究代表者らが提案した最小射影法と局所同次制御に対し,制御システムが定義された空間とは異なる空間において制御構造の再解釈を行うことによる理論展開を行った.その結果,新たな制御手法として多層最小射影法,無限層最小射影法,特異点配置法,探索制御法,局所同次適応制御則を開発することに成功した.また,最小射影法に対し二輪車両型移動ロボット,局所同次制御に対しロボットアームを使った実機実験により有効性を確認することに成功した.
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