液・固の相変化により超なじみ性を実現する包み込み式ロボットグリッパの研究開発

• 研究課題/領域番号: 21860034
• 研究種目: 研究活動スタート支援
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 多田隈 建二郎 大阪大学, 工学研究科, 助教 (30508833)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 2,587千円 (直接経費: 1,990千円、間接経費: 597千円); 2010年度: 1,183千円 (直接経費: 910千円、間接経費: 273千円); 2009年度: 1,404千円 (直接経費: 1,080千円、間接経費: 324千円)
• キーワード: 機構 / グリッパ / 設計 / 相変化 / なじみ性 / 包み込み / ロボットグリッパ / 液・固 / 超なじみ性 / 包み込み式

研究概要

学術的な成果・意義として,これまでのロボットハンド機構では困難であった,様々な種類の対象物を容易に把持することが可能で,またその把持状態を維持するのにエネルギーが不要という点が挙げられる.従って,作業における使用エネルギーを抑えるという観点からも,社会貢献的意義も有する研究課題である.重要性として,社会貢献的には,工場内での搬送する製品の形状が変化しようと,グリッパ機構そのものの取り換えは不要であり,それに伴いライン自体を変更する必要が無いという点が挙げられる.学術分野においても,この内外連続式袋状構造体を,把持機構のみならず,移動体として拡張させ,外環境になじむ探査体として活用するなど,分野発展に寄与できる可能性を有するものである.

研究成果

• [雑誌論文] Omnidirectional State-Changing Gripper Mechanism for Various Objects (2011)
  • 著者名/発表者名: Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Hiroki Tanaka, Takuto Fukuda, Mitsuru Higashimori, Makoto Kaneko
  • 雑誌名: The Proceeding of the International Symposium on Artificial Life and Robotics ISBN978-4-9902880-5-1 ページ: 995-998
  • 査読あり
• [雑誌論文] Omnidirectional State-Changing Gripper Mechanism for Various Objects (2011)
  • 著者名/発表者名: Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma, Hiroki Tanaka, Takuto Fukuda, Mitsuru Higashimori, Makoto Kaneko
  • 雑誌名: The Proceeding of the International Symposium on Artificial Life and Robotics 巻: ISBN978-4-9902880-5-1 ページ: 995-998
  • 査読あり
• [雑誌論文] Connected tracked robot with offset joint mechanism for multiple configurations (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadakuma, K., Ohishi, C., Maruyama, A., Tadakuma, R., Nagatani, K., Yoshida, K., Aiguo Ming, Shimojo
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 3366-3371
  • 査読あり
• [雑誌論文] Mechanical design of the Wheel-Leg hybrid mobile robot to realize a large wheel diameter (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadakuma, K., Tadakuma, R., Maruyama, A., Rohmer, E., Nagatani, K., Yoshida, K., Aigo Ming, Shimojo, M., Higashimori, M., Kaneko, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 3358-3365
  • 査読あり
• [雑誌論文] Empirical based optimal design of Active Strobe Imager (2010)
  • 著者名/発表者名: Funai, K., Mizoue, K., Higashimori, M., Tadakuma, K., Kaneko, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 1896-1901
  • 査読あり
• [雑誌論文] High sensitivity initial slip sensor for dexterous grasp (2010)
  • 著者名/発表者名: Teshigawara, S., Tadakuma, K., Aiguo Ming, Ishikawa, M., Shimojo, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 4867-4872
  • 査読あり
• [雑誌論文] A new stiffness evaluation toward high speed cell sorter (2010)
  • 著者名/発表者名: Hirose, Y., Tadakuma, K., Higashimori, M., Arai, T., Kaneko, M., Iitsuka, R., Yamanishi, Y., Arai, F
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 4113-4118
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of intelligent robot hand using proximity, contact and slip sensing (2010)
  • 著者名/発表者名: Hasegawa, H., Mizoguchi, Y., Tadakuma, K., Aiguo Ming, Ishikawa, M., Shimojo, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 777-784
  • NAID: 10027445620
  • 査読あり
• [雑誌論文] Connected tracked robot with offset joint mechanism for multiple configurations (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadakuma, K., Ohishi, C., Maruyama, A., Tadakuma, R., Nagatani, K., Yoshida, K., Aiguo Ming, Shimojo, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 巻: ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 3366-3371
  • 査読あり
• [雑誌論文] Mechanical design of the Wheel-Leg hybrid mobile robot to realize a large wheel diameter (2010)
  • 著者名/発表者名: Tadakuma, K., Tadakuma, R., Maruyama, A., Rohmer, E., Nagatani, K., Yoshida, K., Aigo Ming, Shimojo, M., Higashimori, M., Kaneko, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 巻: ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 3358-3365
  • 査読あり
• [雑誌論文] Empirical based optimal design of Active Strobe Imager (2010)
  • 著者名/発表者名: Funai, K., Mizoue, K., Higashimori, M., Tadakuma, K., Kaneko, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 巻: ISBN:978-1-4244-6676 ページ: 1896-1901
  • 査読あり
• [雑誌論文] High sensitivity initial slip sensor for dexterous grasp (2010)
  • 著者名/発表者名: Teshigawara, S., Tadakuma, K., Aiguo Ming, Ishikawa, M., Shimojo, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 巻: IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 4867-4872
  • 査読あり
• [雑誌論文] A new stiffness evaluation toward high speed cell sorter (2010)
  • 著者名/発表者名: Hirose, Y., Tadakuma, K., Higashimori, M., Arai, T., Kaneko, M., Iitsuka, R., Yamanishi, Y., Arai, F
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 巻: IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 4113-4118
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of intelligent robot hand using proximity, contact and slip sensing (2010)
  • 著者名/発表者名: Hasegawa, H., Mizoguchi, Y., Tadakuma, K., Aiguo Ming, Ishikawa, M., Shimojo, M.
  • 雑誌名: The Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation 巻: IBSN:978-1-4244-5040-4 ページ: 777-784
  • NAID: 10027445620
  • 査読あり
• [学会発表] 全方向駆動機構の研究開発 (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎
  • 学会等名: 2011年Brain-ISワークショップ
  • 発表場所: 福岡県北九州市(招待講演)
  • 年月日: 2011-02-09
• [学会発表] 全方向包み込み式なじみグリッパ機構"Omni-Gripper"の研究-Hot-Ice現象を活用した液・固相変化式把持メカニズム- (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 田中大貴, 寺田一貴, 大石千種, 長谷川浩章, 勅使河原誠一, 明愛国, 下条誠, 高山俊男, 小俣透, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第16回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 鹿児島指宿市
• [学会発表] 全方向駆動歯車機構"Omni-Gear"の研究 各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈理一郎, 多田隈建二郎,井岡恭平, 妻木勇一
  • 学会等名: 3B5,第16回ロボティクスシンポジア
  • 発表場所: 鹿児島指宿市
• [学会発表] 円形断面クローラ機構に基づく面状2軸直交駆動力発生機構 (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 福田拓人, 東森充, 金子真
  • 学会等名: システムインテグレーション部門講演会SI2010
  • 発表場所: 宮城県仙台市
• [学会発表] 単純脚・クローラハイブリット型移動ロボットTrackWalkerによる浅間山での不整地走行実験 (2011)
  • 著者名/発表者名: 木下宏晃, 多田隈建二郎, 永谷圭司, 吉田和哉
  • 学会等名: システムインテグレーション部門講演会SI2010
  • 発表場所: 宮城県仙台市
• [学会発表] 超柔軟形状・剛性可変移動体"MR Hot-Ice" (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 田中大貴, 福田拓人, 東森充, 金子真
  • 学会等名: システムインテグレーション部門講演会SI2010
  • 発表場所: 宮城県仙台市
• [学会発表] 全方向包み込み式なじみグリッパ機構"Omni-Gripper"の研究-Hot-Ice現象を活用した液・固相変化式把持メカニズム- (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 田中大貴, 寺田一貴, 大石千種, 長谷川浩章, 勅使河原誠一, 明愛国, 下条誠, 高山俊男, 小俣透, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第16回 ロボティクスシンポジア(査読有り)
  • 発表場所: 鹿児島指宿市
• [学会発表] 全方向駆動歯車機構""Omni-Gear""の研究各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について (2011)
  • 著者名/発表者名: 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 井岡恭平, 妻木勇一
  • 学会等名: 第16回 ロボティクスシンポジア(査読有り)
  • 発表場所: 鹿児島県指宿市
• [学会発表] 単純脚・クローラハイブリット型移動ロボットTrack Walkerによる浅間山での不整地走行実験 (2011)
  • 著者名/発表者名: 木下宏晃, 多田隈建二郎, 永谷圭司, 吉田和哉
  • 学会等名: システムインテグレーション部門講演会SI2010
  • 発表場所: 宮城県仙台市
• [学会発表] Point-type non-contact stiffness sensing of soft tissue with coupling effect (2010)
  • 著者名/発表者名: Tanaka N., Uchida, R., Higashimori M., Tadakuma K., Kaneko M.
  • 学会等名: 2010 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)
  • 発表場所: Buenos Aires, Argentina
• [学会発表] Cell Sheet Stiffness Sensing without taking out from culture liquid (2010)
  • 著者名/発表者名: Uchida, R., Tanaka N., Higashimori M., Tadakuma K., Kaneko M., Kondo, M., Yamato, M.
  • 学会等名: 2010 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)
  • 発表場所: Buenos Aires, Argentina
• [学会発表] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (2010)
  • 著者名/発表者名: 土居隆宏, 宮田和典, 笹川敬正, 多田隈建二郎
  • 学会等名: International Conference on Advanced Mechatronics 2010, ICAM2010
  • 発表場所: Osaka, Japan
• [学会発表] Development of leg-track hybrid locomotion to traverse loose slopes and irregular terrain (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Nagatani, H.Kinoshita, K.Yoshida, K.Tadakuma, E.Koyanagi
  • 学会等名: 2010 IEEE International Workshop on Safety Security and Rescue Robotics
  • 発表場所: Bremen, Germany
• [学会発表] 全方向駆動歯車機構"Omni-Gear" (2010)
  • 著者名/発表者名: 多田隈理一郎, 多田隈建二郎, 井岡恭平, 妻木勇一
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 愛知県名古屋市
• [学会発表] チャンネル間の位相特性に着目した新しい事象関連電位抽出法 (2010)
  • 著者名/発表者名: 則定孝彰, 伸澤佑一, 長瀬功児, 溝上浩司, 多田隈建二郎, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 愛知県名古屋市
• [学会発表] Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構 (2010)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 田中大貴, 寺田一貴, 大石千種, 長谷川浩章, 勅使河原誠一, 明愛国, 下条誠, 高山俊男, 小俣透, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] 輪切りモデルを用いたマウス左心室の弾性センシング (2010)
  • 著者名/発表者名: 柴田曉秀, マイケルティオンホーヒー, 多田隈建二郎, 東森充, 金子真, 上村大輔, 坂田泰史, 山本一博
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] マイクロ流路通過時間に着目した高速細胞硬さ評価 (2010)
  • 著者名/発表者名: 廣瀬優紀, 飯塚龍, 山西陽子, 丸山央峰, 新井史人, 新井健生, 多田隈建二郎, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] 2軸直交駆動力を生成する全方向駆動ローラ付指機構 (2010)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] 2軸球体駆動車輪における摩擦ロス低減機構 (2010)
  • 著者名/発表者名: 多田隈建二郎, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] 飛行ビークルのための多脚型対地適応システムの研究-一脚モデルの動作試験- (2010)
  • 著者名/発表者名: 宮田和典, 笹川敬正, 土居隆宏, 多田隈建二郎
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] 2車体連結クローラの形態可変機能のための2重関節機構構成の実験的検討 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大石千種, 多田隈建二郎, 丸山央, 明愛国, 下条誠, 永谷圭司, 吉田和哉, 東森充, 金子真
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
  • 発表場所: 北海道旭川市
• [学会発表] Point-type non-contact stiffness sensing of soft tissue with coupling effect (2010)
  • 著者名/発表者名: Tanaka, N., Uchida, R., Higashimori, M., Tadakuma, K., Kaneko, M.
  • 学会等名: 2010 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)(査読有り)
  • 発表場所: Buenos Aires, Argentina
• [学会発表] Cell Sheet Stiffness Sensing without taking out from culture liquid (2010)
  • 著者名/発表者名: Uchida, R., Tanaka, N., Higashimori, M., Tadakuma, K., Kaneko, M., Kondo, M., Yamato, M.
  • 学会等名: 2010 Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)(査読有り)
  • 発表場所: Buenos Aires, Argentina
• [学会発表] Multi-Leg System for Aerial Vehicles (2010)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Doi, Kazunori Miyata, Takamasa Sasagawa, Kenjiro Tadakuma
  • 学会等名: International Conference on Advanced Mechatronics 2010, ICAM2010(査読有り)
  • 発表場所: Osaka, Japan
• [学会発表] Development of leg-track hybrid locomotion to traverse loose slopes and irregular terrain (2010)
  • 著者名/発表者名: K.Nagatani, H.Kinoshita, K.Yoshida, K.Tadakuma, E.Koyanagi
  • 学会等名: 2010 IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics(査読有り)
  • 発表場所: Bremen, Germany
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/index.html
• [備考]
  • URL: http://www-hh.mech.eng.osaka-u.ac.jp/robotics/index.html