分散アーキテクチャと離散モデリングによる多自由度ロボットの行動計画手法の開発

• 研究課題/領域番号: 21860042
• 研究種目: 研究活動スタート支援
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 制御工学
• 研究機関: 名古屋大学
• 研究代表者: 田崎 勇一 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (10547433)
• 研究期間 (年度): 2009 – 2010
• 研究課題ステータス: 完了 (2010年度)
• 配分額: 2,743千円 (直接経費: 2,110千円、間接経費: 633千円); 2010年度: 1,274千円 (直接経費: 980千円、間接経費: 294千円); 2009年度: 1,469千円 (直接経費: 1,130千円、間接経費: 339千円)
• キーワード: 動作計画 / 多自由度ロボット / 離散モデリング

研究概要

本研究は動的システムの分散制御アーキテクチャと離散モデリングから成る自律的多自由度ロボットの制御手法の実現を目指す.空間の離散化による行動計画は複雑な環境に対応可能だが比較的低次元の問題にしか適用できない.一方,現在広く受け入れられている階層型制御は大規模系に対して有利である反面,ロボット本来の多自由度性をフルに活かすことができない.そこで本研究では,離散近似手法とマルチエージェントのコンセプトに基づく分散制御を融合させることにより両者の利点を合わせ持つ新しい制御手法を開発する.

研究成果

• [雑誌論文] Planar Bipedal Locomotion Control Based on State-Discretization (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, J.Imura
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems, Elsevier Volume 58, Issue 5 ページ: 657-665
  • 査読あり
• [雑誌論文] Planar bipedal locomotion control based on state discretization (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tazaki, Jun-ichi Imura
  • 雑誌名: Robotics and Autonomous Systems オンライン
  • 査読あり
• [学会発表] ハイブリッドオートマトンモデルの同定に基づく二足ロボットの周期運動制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 浦濱英広, 田崎勇一, 稲垣伸吉, 鈴木達也
  • 学会等名: 第47回離散事象システム研究会
  • 発表場所: 金沢学院大学
  • 年月日: 2010-08-03
• [学会発表] ハイブリッドオートマトンモデルの同定に基づく二足ロボットの周期運動制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 浦濱英広, 田崎勇一, 稲垣伸吉, 鈴木達也
  • 学会等名: 第47回離散事象システム研究会
  • 発表場所: 金沢
  • 年月日: 2010-08-03
• [学会発表] Multiresolution Discrete Abstraction for Optimal Control (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, J.Imura
  • 学会等名: 49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC2010)
  • 発表場所: Atlanta, Georgia, USA.
• [学会発表] ヒューマノイドロボットの順序動作計画におけるタイミングの最適化 (2010)
  • 著者名/発表者名: 鈴木周一, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会,1A1-7
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] Approximately Bisimilar Discrete Abstractions of Nonlinear Systems Using Variable-resolution Quantizers (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, J.Imura
  • 学会等名: 2010 American Control Conference (ACC2010), pp.1015-1020
  • 発表場所: Baltimore, Maryland, USA.
• [学会発表] ヒューマノイドロボットの順序動作計画におけるタイミングの最適化 (2010)
  • 著者名/発表者名: 鈴木周一, 田崎勇一, 鈴木達也
  • 学会等名: 第28回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 名古屋
• [学会発表] Approximately Bisimilar Discrete Abstractions of Nonlinear Systems Using Variable-resolution Quantizers (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, J.Imura
  • 学会等名: 2010 American Control Conference (ACC2010)
  • 発表場所: Baltimore, Maryland, USA
• [学会発表] Decentralized Planning for Dynamic Motion Generation of Multi-Link Robotic Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, H.Sugiura, H.Janssen, C.Goerick
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent Systems, pp.1582-1587
  • 発表場所: St.Louis, USA.
• [学会発表] Discrete-State Abstractions of Nonlinear Systems Using Multi-resolution Quantizer (2009)
  • 著者名/発表者名: Y.Tazaki, J.Imura
  • 学会等名: 12th International Conference on Hybrid Systems : Computation and Control (HSCC'09), pp.351-365
  • 発表場所: San Francisco, CA, USA.
• [学会発表] Decentralized Planning for Dynamic Motion Generation of Multi-Link Robotic Systems (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi Tazaki, et al
  • 学会等名: IEEE/RSJ International Conference on Robots and Intelligent Systems
  • 発表場所: St. Louis, USA
• [学会発表] Cyber-Physical Systemsの研究動向と今後の展望について (2009)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一
  • 学会等名: 第52回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 大阪大学豊中キャンパス, 大阪
• [学会発表] 多解像度量子化器による非線形システムの離散抽象化 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一, 井村順一
  • 学会等名: 第52回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 大阪大学豊中キャンパス, 大阪
• [学会発表] 多分解能離散抽象化を用いた最適制御の近似解法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 田崎勇一, 井村順一
  • 学会等名: システム・情報部門学術講演会2009
  • 発表場所: 東京工業大学すずかけ台キャンパス, 横浜
• [備考] ホームページ等
  • URL: http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/~tazaki/
• [備考]
  • URL: http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/~tazaki
• [備考]
  • URL: http://www.suzlab.nuem.nagoya-u.ac.jp/~tazaki