| 研究課題/領域番号 |
21860078
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 早稲田大学 |
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研究代表者 |
福井 孝太郎 早稲田大学, 理工学術院, 研究員 (60547074)
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| 研究期間 (年度) |
2009 – 2010
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| 研究課題ステータス |
完了 (2010年度)
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| 配分額 *注記 |
2,678千円 (直接経費: 2,060千円、間接経費: 618千円)
2010年度: 1,274千円 (直接経費: 980千円、間接経費: 294千円)
2009年度: 1,404千円 (直接経費: 1,080千円、間接経費: 324千円)
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| キーワード | 発話ロボット / ヒューマノイド / 舌機構 / 光距離センサ / 声帯モデル / 光式距離センサ |
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| 研究概要 |
発声系の機械モデル(発声ロボット)に関する研究においてロボットをより人間に近づけるために,電磁石を用いて軟素材製の舌を駆動する機構の検討と、舌形状を非接触で計測するためのセンサシステムの開発を行った。
舌形状の計測用のセンサは、装置のサイズや貼り付け方法などの制約から、LEDとフォトトランジスタを用いるフォトリフレクタを採用し、さらに、広指向性の受光素子と狭指向性の受光素子を併用することで、広いレンジの計測を可能とした。センサの評価として、形状のわかっている舌モックアップをセンサで計測した結果、おおむね計測できていることが確認できた。さらにセンサシステムを用いた場合のロボットの舌形状の再現性について生成音声の再現度から評価を行ったところ、十分な性能を確認した。
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