| 研究課題/領域番号 |
21H00900
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分09070:教育工学関連
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
小谷 信司 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (80242618)
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| 研究分担者 |
渡辺 喜道 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (00210964)
渡辺 寛望 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (30516943)
石田 和義 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (70324176)
中込 広幸 国立研究開発法人森林研究・整備機構, 森林総合研究所, 任期付研究員 (80786707)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,550千円 (直接経費: 13,500千円、間接経費: 4,050千円)
2023年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2022年度: 6,630千円 (直接経費: 5,100千円、間接経費: 1,530千円)
2021年度: 8,060千円 (直接経費: 6,200千円、間接経費: 1,860千円)
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| キーワード | 重複肢体不自由者 / 視線入力 / 3次元空間把握 / 移動支援ロボット / 視線入力訓練法 / 視線検出 / 小型移動ロボット / 小型ドローン / 3次元 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
科研費の支援のもと、重複肢体不自由者（両手・両足・指が動かず、発話も出来ない）に対して視線入力の研究・技術を利用して双方向のコミュニケーションを実現した。次は移動での自立である。
PC画面上では視線入力が上手に出来ていた重複肢体不自由者が、視線によるスムーズなロボット移動を指示することが出来なかった。2次元での視線入力方法の評価、3次元空間での視線追従方法の提案・評価の検討、実装を行う。
支援学校の脳性マヒの重複肢体不自由児童生徒に協力を依頼し、3次元空間把握のための視線入力訓練法を確立し、訓練を行う。さらに移動支援ロボットの操縦による実証試験を行い本研究の有効性を検証する。
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| 研究成果の概要 |
我々は、屋内環境の2.5次元経路地図を作成し、視線入力インターフェースの電動車いすベースのシステムを拡張し、重複肢体不自由者の移動支援ロボットを研究開発した。
3次元空間把握のための視線入力訓練は、小型ドローン、小型自立移動ロボット、LED点滅システム、風船探索課題である。
過去10年に渡り、研究に協力いただいている支援学校の脳性マヒの重複肢体不自由児童生徒に協力を依頼し、3次元空間把握のための視線入力訓練法を確立し、訓練を行い、評価を行い、その有効性を確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
システムの研究開発にとどまらず実証試験を行い、最終ユーザーである重複肢体不自由者を最大限考慮したシステムを構築した。そのために、安全性を考慮した「絶対にぶつからない」機能と滑らかな走行制御を実現した。さらに、重複肢体不自由者の生活の質（Q.O.L.）の改善を「問い」として、快適な運転モードを解明した。健常者での移動の実現と重複肢体不自由者での移動の実現では、大きな差があり、後者は高い学術的意味を持ち世界的レベルでの大きな社会的インパクトがある。
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