| 研究課題/領域番号 |
21H01287
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 北陸先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
Ho Anhvan 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授 (60757508)
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| 研究分担者 |
渋谷 恒司 龍谷大学, 先端理工学部, 教授 (20287973)
高村 禅 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20290877)
都 英次郎 北陸先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授 (70443231)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,290千円 (直接経費: 13,300千円、間接経費: 3,990千円)
2023年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2022年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2021年度: 10,270千円 (直接経費: 7,900千円、間接経費: 2,370千円)
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| キーワード | 形態変形 / ソフトセンシング / Whiskered sensor / FEMシミュレーション / 形態変動 / 形態による補正 / ソフトな形態の変形 / ダメージ / Morphology / Soft sensing / Compensation / MR fluids / Topological change / Wrinkled sensor / Corona discharge / Micro pattern / ソフトロボット / Soft Robot / 形態補佐 / 有限要素法 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
This research is to clarify the underlying physics of the morphological compensation, which reveals the correlation between the embedded sensors’ output and critical changes in morphology of the soft body (such as damaged, trimmed). From this framework, we aim to propose a methodology of compensation strategy based on morphological change of the soft body for maintaining the soft robot’s performance (sensing, actuation, interaction) upon critical changes. We also plan to apply such strategy in actual robotic mechanisms.
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| 研究成果の概要 |
本研究では、形態による補正の基礎物理を明らかにすることに成功し、埋め込みセンサーの出力とソフトボディの形態変化（切断やトリミングなど）の間の関係を明らかにした。特にSOFAに基づいたシミュレーションフレームワークを構築し、ソフトボディロボットのトポロジカルな変化を可能にし、埋め込みアクチュエータの下でのソフトボディの形態変化をシミュレーション環境上再現できた。このフレームワークにより、重要な変化の間にソフトロボットの性能（センシング、アクチュエーション、インタラクション）を維持することが可能となるソフトボディの形態変化に基づく補正戦略（MorphCom）を調べられる。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
The scientific characteristics of this research is to elucidate mechanics of the embedded sensors’ output at critical change of soft body’s morphology from the dynamics’ point of view, and how morphological compensation may benefit in offloading computation burden from the brain to the body.
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