| 研究課題/領域番号 |
21H01293
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京工業大学 (2022-2023)
芝浦工業大学 (2021) |
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研究代表者 |
前田 真吾 東京工業大学, 工学院, 教授 (40424808)
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| 研究分担者 |
細矢 直基 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40344957)
重宗 宏毅 芝浦工業大学, 工学部, 准教授 (40822466)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
17,160千円 (直接経費: 13,200千円、間接経費: 3,960千円)
2023年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
2022年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2021年度: 5,590千円 (直接経費: 4,300千円、間接経費: 1,290千円)
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| キーワード | EHD / ソフトアクチュエータ / HASEL / ソフトポンプ / ソフトマテリアル |
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| 研究開始時の研究の概要 |
人間共存型機械やロボットの次世代技術として，やわらかさを内包するソフトロボットに関する研究が注目を集めている．本研究では，人と機械システムを自然に接続できる技術を念頭において，電気駆動で大変形し，大きな発生力有するハイパワーソフトアクチュエータ技術の開発を目指す．そこで，申請者はEHD(ElectroHydroDynamics)アクチュエータと誘電液体を活用した静電駆動型アクチュエータのそれぞれの長所を併せ持ったハイブリッド型ハイパワーソフトアクチュエータを実現する．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，大きな外部装置を必要とせず，完全に電気駆動型で大変形し、かつ大きな発生力を有するパワー型のソフトアクチュエータを実現することを目指した。そこで研究代表者はElectroHydroDynamics(EHD)に着目し，EHDアクチュエータの長所と誘電液体を活用した静電駆動型アクチュエータの長所を併せ持った新しいメカニズムを提案した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまでのEHDポンプやアクチュエータとは異なり，対向型電極にすることで極めて頑健でハイパワーなポンプを実現するに至った．従来のEHDでは一度でも放電が生じるとデバイスが駆動しなかったが，本研究で提案する対向型電極では50回放電しても，デバイスが駆動することを実現した．頑健なデバイスだけでなく密度当たりの出力も大きく実用的であることも分かった．
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