研究課題/領域番号 |
21H03524
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研究種目 |
基盤研究(B)
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配分区分 | 補助金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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研究機関 | 神戸市立工業高等専門学校 |
研究代表者 |
清水 俊彦 神戸市立工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30725825)
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研究分担者 |
池本 周平 九州工業大学, 大学院生命体工学研究科, 准教授 (00588353)
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研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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配分額 *注記 |
18,200千円 (直接経費: 14,000千円、間接経費: 4,200千円)
2023年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2022年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
2021年度: 14,040千円 (直接経費: 10,800千円、間接経費: 3,240千円)
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キーワード | ユニバーサルグリッパ / インハンドマニピュレーション / 微小粉体 / センシング / 低透気性 / ジャミンググリッパ / ソフトロボティクス / Universal Gripper / In-hand manipulation / Deep learning / Granular material / Applied robotics |
研究開始時の研究の概要 |
ロボットによる自動化を促進すべく,ユニバーサルグリッパによるインハンドマニピュレーションに取り組み,超多品種商品のピックアンドプレースを実現する.対象物の位置・姿勢を,外力による粉体のひずみ計測により推定し,粉体の圧力分布と充填量の制御によりグリッパ形状および対象物に及ぼす接触圧を操作する.箸やハサミといった道具の計測・操作をモデル化し,超多品種に対応するロボットハンドを実現する.
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