| 研究課題/領域番号 |
21K03965
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 東京都立大学 |
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研究代表者 |
武居 直行 東京都立大学, システムデザイン研究科, 教授 (70324803)
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| 研究分担者 |
望山 洋 筑波大学, システム情報系, 教授 (40303333)
山田 篤史 滋賀医科大学, 医学部, 特任准教授 (40534334)
藤本 英雄 東京都立大学, システムデザイン研究科, 特任教授 (60024345)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2021年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | ロボット / 移動 / 跳躍 / 飛行 / 機構 / 操作 / 運動 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ロボットにおける運動性能やマニピュレーション技術が日夜進歩している．特に，Biologically Inspired Roboticsと呼ばれている分野の発展は目覚ましく，動物並みの高い運動性能を備え，技術的完成度の高いロボットが数多く開発されている．
しかし，移動・跳躍・遊泳・飛行をそれぞれ単独で実現されているものが多く，これらを両立した研究は数少ない．本研究では，特にこれまでに開発してきた羽ばたき飛行ロボットに，地上を移動する機能および物体を操作する機能を付与し，俊敏さと器用さを兼ね備えたロボット機構を実現することを目指す．
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| 研究成果の概要 |
本研究では、移動・跳躍・遊泳・飛行を複合し，自然環境で頑健に動作し，スズメやカラスなどの鳥やネズミやメダカなどの小動物に見られる俊敏さや器用さという運動機能のロボットによる実現を目指してきた．アクチュエータ・減速機の開発や滑空飛行可能な機体製作，跳躍機構の融合により，羽ばたきパターンの最適化を含む複数の要素技術を確立した．今後は，多様な飛行形態や移動手法の実現を目指す．本研究の成果の一部は学会や学術雑誌で発表した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，近年世界的にも注目されているBiologically Inspired Roboticsの分野であり，複数の機能を統合し，動物のような運動性能を持つロボットの開発を目指した点で学術的意義がある．軽量で高出力のアクチュエータや滑空飛行を可能にするロボット機体，跳躍と飛行の融合などの開発は，次世代ドローンとして自然環境下での多様な飛行形態を実現するものと期待される．
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