研究課題/領域番号 |
21K03978
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研究種目 |
基盤研究(C)
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配分区分 | 基金 |
応募区分 | 一般 |
審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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研究機関 | 和歌山大学 |
研究代表者 |
土橋 宏規 和歌山大学, システム工学部, 講師 (50634490)
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研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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研究課題ステータス |
交付 (2022年度)
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配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2021年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
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キーワード | 組立作業の難度 / 難度要素 / 実機実験 / 共分散構造分析 / 柔軟部品の組付作業 / 実機検証 / 難度 / 組立作業 / 剛柔部品 / ロボット |
研究開始時の研究の概要 |
本研究では,ロボットシステムによる組立作業を対象として,剛体部品と柔軟部品のいずれにも適用可能な,組立作業の難度を定量的に評価する手法を構築する.具体的には,使用するハードウェアや作業戦略に依存しない,組立作業の作業内容固有の難度を評価する手法と,ハードウェアの性能と作業戦略がその難度に及ぼす影響を評価する手法を構築する.さらに,実際にロボットシステムを構築し,これを用いて剛柔部品の組立作業を行った際のパフォーマンスとの比較を通して,提案手法の妥当性を検証する.
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研究実績の概要 |
本研究では,ロボットシステムによる組立作業を対象とした,剛体部品と柔軟部品のいずれにも適用可能な,組立作業の難度の定量的評価手法の構築を目的としている.令和4年度には,多変量解析の手法による,難度とその要因となる難度要素の因果関係のモデル化を試みた.
はじめに,因果関係の見通しをよくするため,組立作業を対象部品の把持,姿勢遷移,組み付けの三種類の作業工程に分割し,各工程における難度を把持難度,姿勢遷移難度,組付難度としたうえで,組立作業の難度はこれらの総計であると定義した.次に,多変量解析に向け,上述の三種類それぞれの難度についてその難度要素の候補を網羅的に洗い出し,各難度要素の定量的な表現方法を決定した.また,各種の難度は,各作業工程の所要時間およびその成否として実測されるものとした.以上を踏まえ,各難度要素と各種難度との因果関係を想定(仮説)し,これを表現するパス図を作成した.
続いて,多変量解析に必要となる各難度要素の候補の値と各作業工程の所要時間およびその成否のデータ収集のため,ロボットの国際競技会World Robot Summit 2018のものづくりカテゴリーの組立競技の一つである「タスクボード競技」のタスクとその類似タスクを例題として,剛柔両部品を含む複数の組立作業を実際のロボットシステムを用いて行った.ただし,実験の都合上,把持と組み付けの二種類の作業工程のみを対象とするとともに,難度要素についても検証可能なものに限定した.そして,収集したデータを用いて把持難度と組付難度のそれぞれについて共分散構造分析を行った.しかしながら,把持難度と組付難度のいずれについても適切な分析結果を得ることができなかった.検証の結果,これは実験で収集したデータに偏りがあること,また,上述のパス図の作成時に想定した因果関係が適切でない可能性があることが原因であるという結論に至った.
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
「研究実績の概要」で述べたように,共分散構造分析の結果,各難度要素と組立作業を構成する各種作業工程の難度との因果関係の仮説を見直す必要性が示唆されたことから,当初の予定よりも進捗が「やや遅れている」状況にある.
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今後の研究の推進方策 |
令和5年度には,難度要素と難度との因果関係の仮説の見直しに向け,実システムによる組立作業の事例であるWorld Robot Summitのタスクボード競技の競技結果を対象とし,剛柔両部品の把持,姿勢遷移,組み付けの各作業工程の所要時間およびその成否を確認するとともに,難度要素の候補を再検討のうえ,各作業工程の難度との因果関係を再モデル化することを目標とする.
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