| 研究課題/領域番号 |
21K04111
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 熊本大学 |
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研究代表者 |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| 研究分担者 |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
4,290千円 (直接経費: 3,300千円、間接経費: 990千円)
2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2021年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
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| キーワード | ロバスト制御 / モデル誤差 / 外乱抑制 / 制御工学 / ロバスト化 / 実応用 / モデル誤差補償器 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本申請研究では，基本的な設計論について展開を行ってきたモデル誤差補償器（MEC）の研究をさらに深耕し，MEC内部の補償器の設計論を一般化させることで汎用性の高いロバスト制御手法を構築する．特に，観測周期と制御周期とが異なる系でも利用が可能となるように理論を汎化することで，これまで研究してきたMECの有用性や実装性をさらに高める．
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| 研究実績の概要 |
モデル誤差抑制補償器のマルチレート系に対する展開を中心として研究を進めました。これにより、システムを扱える範囲を拡張しております。マルチレート系を取り扱う目的で、周期時変システムのサイクリング表現についての研究を進めました。この枠組みを利用することで設計問題をより数値最適化の観点で扱いやすい線形行列不等式問題として表現することができます。この結果としてスムーズに当初の目的（２０２３年度までの目的）における基本的な問題の解法を導くことができました。
本研究成果については、学会において発表しております。また、この研究に派生した形でマルチレート制御系の新たな着想を得たことから、本年度についてはかなりの研究進捗がありました。周期時変系の線形行列不等式に基づいた設計理論を推し進めることができております。学術論文としての執筆も含めて本年度の研究成果は想定以上の結果となりました。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初目的としたマルチレート系については大きく進展しました。他方、本年度進めていく予定であったモデルの設計についてはあまり進みませんでした。全体としてはおおむね順調という風に考えております。
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は、マルチレート系の研究のさらなる深化と、モデル誤差抑制補償器内部の設定モデルの研究を合わせて行っていきます。
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