| 研究課題/領域番号 |
21K11203
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分59010:リハビリテーション科学関連
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
谷口 浩成 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 准教授 (00508955)
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| 研究分担者 |
脇元 修一 岡山大学, 自然科学学域, 准教授 (40452560)
森永 浩介 広島国際大学, 総合リハビリテーション学部, 講師 (40734760)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2023年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2022年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2021年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | 動力義手 / ソフトロボティクス / 空気圧 / 小児 / 人工筋肉 / ソフトアクチュエータ |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究期間の前半では，巧緻動作を実現するために義手ユーザが義手を認識することを可能とする感覚フィードバックシステムの開発と，義手を操作する義手制御インターフェースの開発を行う．そして後半では，欠損児に試作した動力義手システムを使ってもらい，義手技能評価テストであるSHAPを用いた評価や，日常生活を想定したモデルケースにおいて，動力義手の操作性や耐久性などを総合的に評価し，その結果を踏まえて改良する．これらの内容により，提案する動力義手システムを実用レベルまで発展させる．
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| 研究実績の概要 |
本研究では，提案する小児用動力義手を実用レベルに発展させることを目指し，把持動作に加え巧緻動作が可能であり，義手認識機能を備えた動力義手を開発に取り組んだ．2023年度は，義手本体の改良と特性調査および，感覚フィードバックシステムの開発を行った．義手本体の改良では，義手の関節構造を検討することで様々な物体の把持への対応を試みた．すなわち，従来採用していたシリコーンゴムによる義手関節だけでなく，板ばねの利用や可変剛性機能を持たせた関節を試作した．そして，国際競技大会「CYBATHLON」の「POWERD ARM PROSTHESIS RACE」での実施課題のうち20種類の課題を選定し，把持試験を実施した．その結果，15種類の課題を成功することができた，また，本義手は炭酸ガスを空気圧源として利用している．そこで，炭酸ガスによる把持回数を調査した．その結果，炭酸ガス1gあたり3回の把持が可能であることが明らかとなった．これらのことから，本義手の実用性を示した．次に，前腕義手ソケットの素材について検討した．樹脂製のソケットの強度試験により，その特性を明らかにした．さらに，粉末焼結積層造形法による3Dプリンタソケットは複合材料の様にレイヤーでの剥離は起こらず，樹脂製ソケットに近い強度を示すことがわかった．
感覚フィードバックシステムの開発では，義手による物体の把持を検出するために，義手の各指先に搭載する感圧センサについて，その搭載位置や個数を検討した．実験の結果，拇指から環指の指先と拇指の根本の5か所に感圧センサを搭載することで，計18種類の把持を検出できることを確認した．また，上腕部に装着して把持情報を伝達するための空気圧駆動フィードバックデバイスを製作した．実験の結果，本フィードバックデバイスにより義手および把持状態のフィードバックが正確に可能であることを確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
当初の計画おいて，2023年度の目標は，前腕欠損児による動力義手システムの評価とその結果を踏まえた改良であった．しかしながら，義手本体の改良と感覚フィードバックシステムの開発に時間が必要であったこと，また前腕欠損児の確保が困難であったことも重なり，計画の内容を実施することができなかった．しかしながら，研究計画全体でみれば予定の6割は進捗していると考えている．したがって，これらの内容から，やや遅れていると判断している．
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| 今後の研究の推進方策 |
2024年度は，これまでの研究結果と研究計画に基づき，動力義手の感覚フィードバックシステムの開発と義手制御インターフェースの開発，そして前腕欠損児による評価を行い，実用レベルまで発展させる．
感覚フィードバックシステムの開発では，システムを試作しその有効性について実験を通じて明らかにする．また，義手制御インターフェースの開発では，システムの改良を行い，再度前腕欠損女児による試験を実施する．
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