| 研究課題/領域番号 |
21K11856
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60060:情報ネットワーク関連
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| 研究機関 | 金沢工業大学 |
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研究代表者 |
徳永 雄一 金沢工業大学, 情報フロンティア学部, 教授 (40852249)
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| 研究分担者 |
齋藤 正史 金沢工業大学, 情報フロンティア学部, 教授 (00759425)
北上 眞二 福井工業大学, 環境情報学部, 教授 (10585871)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2021年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円)
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| キーワード | Risk Potential Map / Free Space / Path Planning / Imbalance Convergence / Pareto Optimization / Authority Transition / ITS / mobility / network / IoT / routing / optimization |
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| 研究開始時の研究の概要 |
自動車，建機，ロボット等の異種モビリティデバイスが混在する移動環境下において，移動効率と安全性を両立しながら各サービスを遂行できる環境の提供を目指す．具体的には，各モビリティデバイスの移動空間リスクをサーバサイドで計算し提供することで，各モビリティデバイスは相互に安全な空間のなかで移動することができる．本研究では，これを実現する，共通利用可能な移動空間リスクを適応型経路モデルとして定式化し，一般化する．また，目的の異なるモビリティデバイスのそれぞれの動作を考慮した移動予測を導くことで，サービス効率と安全性の両立を図る．また管理エリアを分割し，情報連携することでスケーラビリティにも対応する．
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| 研究成果の概要 |
各モビリティデバイス特性やサービス要求を考慮したインフラ協調型モビリティ移動支援技術の確立に向け,３つの技術を開発した．1つ目は，フィールド全体の近未来の移動衝突リスクを統計的に予測する技術として，モビリティデバイスの移動経路と周辺環境情報からリスクを導出する適応型経路モデル化手法を開発した．2つ目は，複数デバイスが密に共働する環境のデバイス経路を導出する技術として，Pareto-DQNを採用した不均衡収束アルゴリズムを定式化した．3つ目は，ゾーン分散サービス間でのシームレスなデバイス移動を可能とする技術として，オーバーラップ量を適正化する制御権限移譲プロトコルを開発した．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
物流ドライバー，建築現場など，人材不足が社会インフラに影響を与えている状況はすでに始まっており，自動運転技術，ロボティクス技術が問題解決手段として，急速に普及していくことは明らかである．これまで経験のない自律システムと人間がオープン環境で共存する時代はすぐそこに来ている一方，これまでの人間主体の道路交通システムでは対応できず，統制のない自律移動システムが人命の驚異をもたらしかねない．本成果は，自律型モビリティデバイスに対する移動安全性を担保する情報支援を実現する技術であり，自律走行中の衝突危険に対し管制による統一した安全誘導を実現することでこの脅威に対応することができる．
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