| 研究課題/領域番号 |
21K11865
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分60060:情報ネットワーク関連
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
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| 研究分担者 |
三好 孝典 長岡技術科学大学, 技術経営研究科, 教授 (10345952)
黄 平国 岐阜聖徳学園大学, 経済情報学部, 准教授 (60713154)
大西 仁 放送大学, 教養学部, 教授 (40280549)
奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125)
渡邉 均 東京理科大学, 工学部情報工学科, 教授 (20439920)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2021年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 遠隔ロボット支援 / 力覚フィードバック / QoS制御 / 安定化制御 / AI技術 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
力覚フィードバックを用いた、人による高安定で高品質な遠隔ロボット支援を実現するための、安定化制御とQoS制御にAI技術を取り入れて、人のように繊細で柔軟な支援を達成することを目的としている。危険で人が近づけない、廃炉となった原子炉、宇宙空間、深海などで作業するロボットや、地震で被災した人や集中豪雨によって孤立した人を救済し、物資などを届けるレスキューロボットやドローン等に本研究成果を適用すれば、ロボットの活躍の場を大きく拡大することが可能となる。また、遠隔から熟練した医師が手術を行うロボットや、リハビリを支援するロボット等の有用な応用への力覚フィードバックの導入が大きく進展すると期待できる。
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| 研究成果の概要 |
本研究では、各利用者が触覚デバイスを用いて、遠隔にある各自が操作可能なロボットの作業をビデオで確認しながら支援し、そのロボットに付与された力覚センサから得られる力情報を、触覚デバイスを介して利用者に提示（力覚フィードバック）することができるシステムを対象とし、その支援の繊細化と柔軟化を目的とした。ロボットの作業を人が力覚フィードバックを用いて支援を行い、AI技術によってその支援を人が直接ロボットに対して行うかのように繊細かつ柔軟化することにより、ロボット本来の能力を十分に発揮できるようにした。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
ロボットは、予め定められた作業や、容易に予想できる作業に対して、人以上の能力を発揮できるが、事前に予想できないような状況では、無力となり得る。このとき、インターネットなどを介して遠隔から人がロボットを支援することによって、ロボットが本来持つ能力を十分に発揮することができると考えられる。しかし、ネットワーク遅延の増大等によって、力覚フィードバックを用いたロボット操作が不安定になったり、ユーザ体感品質が大きく劣化したりする。従って、このような状況で、ロボットの安定性を確保しながら、高品質で人のように繊細かつ柔軟な支援を実現することは学術的意義だけでなく、社会的な意義も大きい。
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