手術用鉗子における電磁ノイズ等の影響を受けない圧光干渉による力覚センサ機構の確立

• 研究課題/領域番号: 21K12726
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分90130:医用システム関連
• 研究機関: 鳥取大学
• 研究代表者: 森實 修一 鳥取大学, 医学部附属病院, 講師 (50419496)
• 研究分担者: 松永 忠雄 鳥取大学, 工学研究科, 准教授 (00396540) ; 武中 篤 鳥取大学, 医学部, 教授 (50368669) ; 植木 賢 鳥取大学, 医学部, 教授 (60542256)
• 研究期間 (年度): 2021-04-01 – 2024-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2021年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2023年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円); 2022年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円); 2021年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
• キーワード: ロボット / 手術用鉗子 / 力覚

研究開始時の研究の概要

本研究では、光ファイバーを用いた新しい力覚フィードバックシステムの構築を図り、臨床現場でも使用可能となるような力覚を有するロボット手術用鉗子の開発を行う。
実際には光ファイバーを用いた鉗子部分の精密化を図り、手術用鉗子に類似したサイズでの光ファイバーによる圧力センサ搭載鉗子を作成し、把持力測定実験にて実際の把持力の測定及び光ファイバーからの力信号を評価する。また、動物実験にて把持力に対する組織障害の程度を組織学的にも評価する予定である。