| 研究課題/領域番号 |
21K12806
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
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| 研究機関 | 茨城大学 |
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研究代表者 |
城間 直司 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 准教授 (90312826)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2023年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2022年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2021年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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| キーワード | 視覚共有 / 画像安定化 / 全方位画像 / 状況推定 / 遠隔見守り / 状態推定 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
申請者開発の非同期視覚共有手法および過去画像履歴を用いた三人称視点画像生成技術を応用して、一人称視点による視覚共有、三人称視点による見守られる人の観察を実現する。そして、見守られる人の状態の自動検知をセンサ情報に基づいた機械学習により行う。本研究は、災害対応での救助者の作業支援機器、共同外出感が得られる屋外散策支援福祉機器等の遠隔地から現実空間の情報収集機器への応用、波及効果が期待される。
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| 研究実績の概要 |
本研究では安心安全な行動や外出支援のための遠隔からの見守りの実現を目指す。見守られる人の見ている事柄を共有して共感できるために、お互いに負荷の少ない全方位の一人称視点による視覚共有手法の実現、見守られる人の状況を俯瞰的に可視化して直感的に把握する手法の実現、そして、見守られる人の状態の自動検知手法の実現が本研究の目的である。令和5年度は前年度までの内容を継続した全方位画像を取得する複数カメラシステムの開発、全方位安定化画像による一人称視点による視覚共有手法の開発、見守られる人の自己位置姿勢推定手法の開発、見守られる人の状態・状況の自動検知手法の開発を目指し研究を進めた。
新しいカメラを使用した新たな複数カメラシステムを開発した。お互いに負荷の少ない全方位の一人称視点による視覚共有手法を開発をした。人に装着したステレオカメラと全方位カメラにより、人の移動軌跡と環境中の全方位カメラ画像を環境中の地図として予め離散的に複数保存して自己位置推定を行う手法を開発し、移動ロボットに搭載したときと性能の比較を行った。2台の3D LiDARを使用した自己位置姿勢推定手法と周囲地図作成を実現した。人搭載の複数カメラの画像や3D LiDARにより求めた移動軌跡、周囲の3次元点群地図を遠隔地の人と共有して様子を確認する情報取得・提示システムを開発した。対象者の移動を阻害しない見守りシステムのために、身体に取り付けることのできる内界センサを用いて対象者の姿勢・状況の推定をする手法を開発した。センサを着脱する機会が増える可能性を考慮して，より少数のセンサでの実現を目指した。上腕、前腕、脛といった各部位にセンサを取り付けてそれらのデータから姿勢の推定を行い、可視化した。立位，臥位，座位，行動中という4つの状況について推定を行った。内界センサのみのデータから姿勢の計測と状況の推定ができることがわかった。
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