| 研究課題/領域番号 |
21K13487
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分08030:家政学および生活科学関連
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| 研究機関 | 福井大学 |
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研究代表者 |
築地原 里樹 福井大学, 学術研究院工学系部門, 講師 (00835548)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2022年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2021年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 家事動作計測 / モーションキャプチャ / ヒューマノイドロボット / 動作安定性解析 / ヒューマンロボットインタラクション / 全身動作生成 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ヒューマノイドロボットの全身動作生成にかかる計算時間短縮に向けて，本研究では人間の生活空間における物運び動作を解析することで，ロボットの動作計画に必要な人間姿勢のキーポイントを抽出する．高精度な三次元モーションキャプチャシステムを導入することにより，几帳面な動作や効率重視な動作などにおける，人間の到達運動に大きく関わらない部位の動作特徴を正確に解析し，ヒューマノイドロボットの動作の安定化や高速化を狙う．
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| 研究成果の概要 |
本研究ではヒューマノイドロボットの動作生成に役立てるための，冗長性のある人間生活動作における準備姿勢を抽出することを目的とした．生活を模擬した実験環境にモーションキャプチャシステムで被験者を計測し，4点以上のマーカを貼付した6軸力覚センサ付きの靴を履いて動作することで，動作解析と全身のバランスを同時に評価した．重量物体棚出し中の持ち上げ姿勢の直前に準備姿勢として胴体を僅かに後傾させ，設置姿勢時に腕の負担を軽減するため胴体を近づける動作特徴を明らかにした．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
人間の家事に対する解析は家事労働時間や各人の割合など大まかな評価に留まり，各家事タスクにおける動作解析は多く存在しない．家事動作の解析についても手先の位置や全身バランスなどは評価されるが，これらを副次的に表現する冗長自由度の解析に至っておらず，ヒューマノイドロボットで家事を代行する際に十分な効率や力を発揮できない．本研究では人間の冗長部位の動作を解析することでヒューマノイドロボットによる代替，また人間の家事労働における身体負担の可視化を狙う．
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