ロボットモーションプランニングとシンプレクティック幾何学

• 研究課題/領域番号: 21K13787
• 研究種目: 若手研究
• 配分区分: 基金
• 審査区分: 小区分11020:幾何学関連
• 研究機関: 新潟大学
• 研究代表者: 折田 龍馬 新潟大学, 自然科学系, 助教 (30874531)
• 研究期間 (年度): 2021-04-01 – 2026-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2021年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2025年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2024年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2023年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2022年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2021年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
• キーワード: シンプレクティック多様体 / 位相的複雑さ / ロボットモーションプランニング

研究開始時の研究の概要

ロボットモーションプランニングとは，機械（ロボット）を，ある状態 A から別の状態 B へと連続的に動作させるアルゴリズムを構築することである。
Farber は，ロボットの全ての状態の空間（配位空間）X に対して位相的複雑さ (topological complexity) という整数を定義した。
位相的複雑さの計算は，ロボットの動作の不安定性の予測に役立てられる。
本研究では，シンプレクティック多様体の位相的複雑さの決定を目指す。