| 研究課題/領域番号 |
21K14110
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 立命館大学 |
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研究代表者 |
李 龍川 立命館大学, 理工学部, 助教 (40865648)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2022-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2021年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2025年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2024年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2023年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2022年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2021年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | underactuation / locomotion / dynamics / granular media / excitation control / theoretical analysis |
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| 研究開始時の研究の概要 |
This research targets on designing and developing a terrain robot that generates enough thrust when surrounded by particles. The locomotor-terrain interaction model will be derived, the physical mechanisms will be investigated, and high-performance locomotion will be eventually achieved.
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| 研究実績の概要 |
I investigate locomotion robots with entrainment-based control and underactuated locomotion systems, which contribute to the control system design and theoretical analysis of this project. I developed simple crawling robot, which contributes to the hardware design of this project.
I also conducted bayesian optimization on a crawling robot.
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