| 研究課題/領域番号 |
21K14183
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
末岡 裕一郎 大阪大学, 大学院工学研究科, 助教 (50756509)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2023年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
2022年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2021年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | 自律分散 / 群ロボットシステム / ヘテロ性 / 自律分散システム / 群ロボット / 異質ロボット / シープドッグシステム / ナビゲーション |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本申請では，群れのナビゲーション問題を取り扱う．その際に，犬によるヒツジ群の誘導（シープドッグシステム）をヒントに，群れを1つにまとめたり，2つに分けたりを同じコントローラで実現することを目指す．具体的には，犬側が群れをどう分けたいか？という戦略に基づき，犬側が群れの誰に刺激を加えるか？を動的に切り替えるアイデアを具現化し，ロボット実機による実世界実験を通じて妥当性を検証する．
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| 研究成果の概要 |
本研究では，群ロボットを目的地までナビゲートする，できるだけシンプルかつ汎用性の高い方法：Cluster-wise Strategyを提案し，有効性を検証する．具体的には，2種類のロボット（ナビゲートロボットとワーカロボット）の導入を提案し，ナビゲータロボットがワーカロボット群を間接的に目的地までナビゲートするためのワーカロボットの行動モデル，ナビゲータロボットのコントローラを提示する．シミュレーションでの検証を通じて，１つの目的地，そして２つの目的地にワーカロボット群を誘導できることを示す．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究で提示しているコントローラは，ロボットの数や搭載デバイスに依存しないため，汎用性の高い群ロボットナビゲーション手法だと考えられる．そのため，ロボットに機械的な制約が多く加わる状況(例えば，月面や災害現場など)における群ナビゲーションへの応用が期待される．
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