| 研究課題/領域番号 |
21K14191
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分21040:制御およびシステム工学関連
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| 研究機関 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 (2022-2023)
国立情報学研究所 (2021) |
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研究代表者 |
プルエクプラサート サシニー 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (50814795)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
2023年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2022年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2021年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | symbolic control / control theory / motion planning / robotics / temporal logic |
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| 研究開始時の研究の概要 |
This project aims to develop an efficient symbolic control framework for temporal logic specifications in semi-controlled environments. Symbolic control is a well-known approach to synthesizing a provably correct controller under complex specifications such as temporal logic, but this approach's main limitation is its scalability. We will develop a fast symbolic controller synthesis algorithm by performing samplings as guides for the symbolic abstraction. We will also study motion planning for nonholonomic robots based on the proposed framework.
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| 研究成果の概要 |
この研究プロジェクトでは、外乱が発生する可能性のある環境に対する安全な制御フレームワークを検討しました。このプロジェクトの目標は、非決定性と不確実性の下でシステムを処理するのに十分な堅牢性を備えた、安全で効率的な記号構造ベースの制御および検証手法を開発することです。研究期間中、時相論理仕様の下での安全性の検証と制御のための効率的な記号制御アルゴリズムが開発され、非ホロノミックロボットのシミュレーションによってその性能が実証されました。また、離散記号構造を利用した安全な学習アプローチが探求されました。さらに、システムの安全性の検証に使用できる確率多項式システムのモーメント近似法が開発されました。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
Our research project provides safe system verification and control approaches that are suitable for managing safety-critical systems.
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