| 研究課題/領域番号 |
21K17830
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
西川 鋭 九州大学, 工学研究院, 准教授 (50761144)
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| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2025-03-31
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| 研究課題ステータス |
交付 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2024年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2023年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2022年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2021年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
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| キーワード | ロボット / 物理的インタラクション / 対人ロボット / スキル / 人誘導 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションの際には物理的効果と安全性を両立させる必要がある。そのためには相手の性質を利用してうまく誘導することで目標を達成することが重要と考えられる。本研究では、人と物理的に関わる状況で、人の性質を利用してうまく誘導することでタスクを実現するロボットの構成法を明らかにすることを目的とする。人の運動計測を通じてタスク成功条件の抽出や人の運動予測について調査し、シミュレーション等も併用してインタラクションの運動生成に取り組み、ロボットによる対人インタラクションのシステム構築を目指す。
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| 研究実績の概要 |
ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションの際には物理的効果と安全性を両立させる必要がある。そのためには相手の性質を利用してうまく運動を誘導することで目標を達成することが重要と考えられる。本研究では、人と物理的に関わる状況で、人の性質を利用してうまく運動誘導することでタスクを実現するロボットの構成法を明らかにすることを目的とする。
本年度も前年度に引き続き運動誘導の方法の調査を進めた。以下に具体的な実施内容について記述する。
・前年度作成した対人ロボットで立ち上がり補助の際の運動誘導について調査を進めた。ここでは若年者でも難しい動作として床からの前方への立ち上がりを対象とした。そのまま引き上げること、一度後ろに押してから引き上げる動作を行うことで反動をつけること、押し引きを繰り返した後に引き上げること、の3種類の動作について比較し、反動や周期運動が与える影響について調査した。
・人装着型のロボットスーツにおける介入に関して、前年度作成した卓球のバックハンド動作における手首の余計な動作を抑制する柔剛切り替え可能なデバイスを用いたフォーム改善について調査を進めた。手首の動作を抑制することで間接的に肘を活用したスイングを導くことを目指している。デバイスによる物理的な介入は口頭指示の場合と比較して効果が大きいことを確認した。
・今後対人インタラクション調査のために使うハードウェアの1つとして対人スポーツのためのロボットの開発も進めた。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
ロボットと人が触れ合う物理的インタラクションについて複数の介入条件での比較実験により調査を進められたため。
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| 今後の研究の推進方策 |
ロボットによる介入の効果を定量化することで人誘導の方法を明らかにしていく。
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