| 研究課題/領域番号 |
21K17833
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分61050:知能ロボティクス関連
|
|---|
| 研究機関 | 中京大学 (2023)
東京工科大学 (2021-2022) |
|---|
研究代表者 |
董 然 中京大学, 工学部, 講師 (80879891)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021-04-01 – 2024-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
|
| 配分額 *注記 |
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2023年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2022年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2021年度: 3,120千円 (直接経費: 2,400千円、間接経費: 720千円)
|
|---|
| キーワード | ロボティクス / 周波数解析 / 深層学習 / 人形浄瑠璃 / ヒューマンロイド / インタラクションデザイン / 伝統芸能 / 序破急 / 文楽人形 / モーション解析・生成 / ノンバーバルコミュニケーション / モーションデザイン / ヒルベルト-ファン変換 / 経験的モード分解 / ロボットインタラクション / 人工知能 / ヒューマンロボットインタラクション / 感情表現 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
人形浄瑠璃文楽は，3人の人形遣いが独特な人形カラクリと人形感情表現プリンシプルを用いて感情表現を行う．人形の所作は義太夫節と呼ばれる音楽（義太夫と三味線使い）に合わせており，序破急メカニズムに基づいて三業一身で舞台を構成する．人形のカラクリ（頭の「円」と呼ばれる動きと伸縮表現など）は，序破急を表現できるように設計されている．本研究では，日本独特の三業から抽出された人形カラクリとその序破急メカニズムをベースに，やわらかい新しいロボット骨格をデザインし，その動作に合わせた人工感情表現の構築を行う．不気味の谷現象を超える人型AIアシスタントのインタラクションデザイン法を確立させる．
|
| 研究成果の概要 |
本研究は，日本の伝統芸能「人形浄瑠璃文楽」の動作と感情表現をロボットに応用することを目的としている．モーションキャプチャを用いて人形の動作を解析し，感情表現技法を特定した．特に，伸縮や胸関節の動きが義太夫の声や三味線の音と同期し，序破急のメカニズムと関連していることを確認できた．文楽人形のカラクリをロボットに実装し，伸縮技法を表現できるロボットを開発した．さらに，ヒルベルト・ファン変換を用いた周波数領域でのモーション解析と深層学習を組み合わせた手法を提案し，ロボットに文楽人形の繊細な動きをモータ性能に合わせて実装できた．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究は，文楽人形のカラクリをロボットの構造に取り入れることで，初めて序破急メカニズムに合わせた伸縮技法を表現できるロボットの開発を試みた．得られた知見は，ロボットインタラクションデザインに日本の伝統芸能の視点から新たなフレームワークを提供できる．また，モーション生成における周波数空間と深層学習の融合は，ヒューマノイドの自立的なインタラクション生成に寄与し，今後，人間社会に導入されるAIアシスタントの普及に貢献できると考えられる．
|
