| 研究課題/領域番号 |
21K18701
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
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| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2023-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
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| 配分額 *注記 |
6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2022年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2021年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 遠隔操縦 / アバターロボット / ヒューマンロボットインターフェース |
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| 研究開始時の研究の概要 |
遠隔地からアバターロボットを操縦する際、通常は人間の操縦に加えて、ロボットに搭載したセンサにより障害物を検出し、自動で回避、あるいは停止するなどの安全システムが備えられている。しかし、実際にロボットを操縦すると、ロボットは操縦者が気付かない障害物に反応し、操縦者は自分が出した指令通りにロボットが移動しない、あるいはロボットが予想外の動きをするなど、強いストレスを感じる場合がある。本研究ではこの問題に①操縦者の指令自体を操縦者が気付かないようにロボットの動きに合わせる、②ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない、の2つのアプローチで取り組む。
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| 研究成果の概要 |
本研究では、①ロボットが思い通りに動いていないことを操縦者に感じさせない技術の開発、②操縦者の指令自体をロボットの動きに合わせる技術の開発に対して研究を実施した。①に対しては、仮想空間でロボットから見た画像を操縦者に提示することで、操縦者はあたかもロボットが意のままに動いていると錯覚するシステムを構築した。また②では実際にはロボットの意図通りに指令を出しているにも関わらず、操縦者が自分の意志でロボットを操縦しているように錯覚させるシステムについて検討した。実ロボットと仮想ロボットを用いた実験システムを構築し、数名の操作者による遠隔操縦実験と心理評価実験を行って開発手法の有効性を確認した。
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
遠隔地からロボットを操縦する際、通常は人間の操縦に加えて、ロボットには搭載センサにより障害物の自動回避、停止などの安全システムが備えられている。しかし、実際にロボットを操縦してみると、ロボットは操縦者が気付かない障害物に反応し、操縦者は自分が出した指令通りにロボットが移動しないことから強いストレスを感じる場合がある。本研究では、ロボットは操縦者に悟られないように自動で障害物を回避しつつ、操縦者はその回避行動にまったく気づかず、自分の意のままにロボットが動いていると錯覚させる、意思介入と知覚誘導を利用した心地よいアバターロボットのインターフェースを開発した。
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