| 研究課題/領域番号 |
21K19785
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
池井 寧 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (00202870)
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| 研究分担者 |
ヤェム ヴィボル 筑波大学, システム情報系, 准教授 (20808258)
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| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
6,500千円 (直接経費: 5,000千円、間接経費: 1,500千円)
2022年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2021年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | remote / avatar robot / tele XR / 代理身体 / 遠隔 / 遠隔タスク / 身体認知 |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では，１人のオペレータが，遠隔に送った４台の代理身体（アバタロボット）を同時に操ってタスクを並行に実行するために必要となる身体認知の手法を探求する．自己の移動と操作を再現する代理身体で遠隔に臨場し，MR空間シミュレーションで意図する操作を予行し，後にそれを自律実行する代理身体の感覚を身体的な追体験で知覚し不備の発見と修正を行う新しい遠隔操作手法を提案する．遠隔操作の新規の体系化として，代理身体の自律性と時間シフトの遠隔体験を統合し，４タスクの並行実行を実現する設計は，遠隔の実空間タスクを実用化する挑戦的探索である．
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| 研究成果の概要 |
本研究では遠隔でロボットを用いて実施するマルチタスクでの認知について実験的に検討した．開発したアバタロボットを遠隔から同時に制御できる構成として，ロボット視点の映像・音声，センサ情報をクラウドサーバを経由して共有し，かつ身体フィードバックを与える機構を複数構築した．これらを用いて複数ロボットの認知と操作法について特性を調べた．各ロボットの同時的認知のための視野の分割切替提示と重畳提示を検討したところ，空間を分割して提示する場合は特定方向の視野の継続性は有効だが臨場感の取得に懸念があること，重畳提示ではロボット視点への定位は有効だが品質に懸念があることから，タスク適合設計の基礎が示唆された．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
遠隔通信の超高速化と超高齢社会を目前にして，遠隔操作で複数の労働を実現しうる代理身体アバターは重要性がますます高まっている．しかしながら複数のアバターロボットの操作によるマルチタスクの実行は，まだ十分な議論が行われていない．本研究は複数のアバターロボットに主観視点で没入し，それらを操作する際の認知特性を調査したものであり，上記の問題に答えるものである．臨場感に重要な視覚提示の構成法について比較を行い，その特性について基礎的な知見を得ており，タスクに依存した利用法について今後検討を進めることを可能としている．実空間の複数ロボットの同時遠隔操作の研究例はほとんどないため意義のある成果である．
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