| 研究課題/領域番号 |
21K19790
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| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
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| 研究機関 | 金沢大学 |
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研究代表者 |
渡辺 哲陽 金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80363125)
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| 研究分担者 |
山崎 公俊 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00521254)
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| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2024-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2023年度)
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| 配分額 *注記 |
6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2023年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
2022年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2021年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | ロボットハンド / マニピュレーション / 柔軟物 / 布・紙 / 摩擦制御 / 表面水分制御 / 表面洗浄 / ウェットヒート |
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| 研究開始時の研究の概要 |
紙に水を振りかけて，紙を柔らかくすることで，不要なしわを減らし折り目をきれいに仕上げるWet Foldingという手法がある．この手法を拡張し，ロボットハンドの指先に熱・水・風を放出できる機構を搭載する．高温水蒸気などの熱・水・風を活用して，しわ取りや折り目をつける等，対象となる柔軟体の特性（硬さ等）を変えながら望みの形状へと柔軟物を整形する，これまでにない新しいロボットによる柔軟物整形マニピュレーション手法の確立に挑む．
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| 研究成果の概要 |
紙に水を振りかけて，紙を柔らかくすることで，不要なしわを減らし折り目をきれいに仕上げるWet Foldingという手法がある．この手法を拡張し，ロボットハンドの指先に熱・水・風を放出できる機構を搭載する．高温水蒸気などの熱・水・風を活用して，しわ取りや折り目をつける等，対象となる柔軟体の特性（硬さ等）を変えながら望みの形状へと柔軟物を整形する，これまでにない新しいロボットによる柔軟物整形マニピュレーション手法の確立に挑んだ．Wet Folding機能を有するロボットハンドの開発，ならびに柔軟物を操作する際に生じる不要な折れ曲がりやしわを解消するような機構と動作方法の開発を行った．
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来手法では，対象となる物体の特性（硬さや濡れなど）を変えながら物体操作を行うことは考えられていない．しかしながら，日常生活においては，紙や布等のしわを取り除いて整頓する，など，その特性を変えながら操作される柔軟物は多い．人の場合，アイロンや霧吹きという道具を用いて対象物体の特性を変化させているが，簡単な道具の操りをやっとできる程度の機能しか持たない現状のロボットにとって，対象の特性を変えながらの物体整形は実現が困難な未探索・未開拓の問題と言える．本研究ではこの未探索・未開拓に挑み，特性を変えながら物体を操作する新しい方法論の実現に取り組んだ．
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