| 研究課題/領域番号 |
21K19791
|
|---|
| 研究種目 |
挑戦的研究(萌芽)
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
中区分61:人間情報学およびその関連分野
|
|---|
| 研究機関 | 信州大学 |
|---|
研究代表者 |
山崎 公俊 信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00521254)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2021-07-09 – 2023-03-31
|
| 研究課題ステータス |
完了 (2022年度)
|
| 配分額 *注記 |
6,370千円 (直接経費: 4,900千円、間接経費: 1,470千円)
2022年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2021年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
|
|---|
| キーワード | 紐状柔軟物 / 操作 / 潜在空間 / 形状表現 / 操作計画 / 動作計画 / 低次元表現 |
|---|
| 研究開始時の研究の概要 |
本研究で提案する仕組みのコアとなるのは，紐状柔軟物の形状を表現する低次元空間である．この空間では，ある紐状柔軟物の形状は一つの点で表現される．本研究では紐状柔軟物を所望の形状へ変化させることを目的とするが，その実現方法として，現在の形状から目標の形状までをつなぐ一本の経路を，この空間の中で見つけ出すこととする．
|
| 研究成果の概要 |
本研究では，自動機械に組み込むための紐状柔軟物の操作に関する知識表現の方法および動作計画方法の確立を目指した．そして，柔軟物の形状を低次元空間での表現に落とし込む方法と，その低次元空間を利用して所望の形状変化を創造する方法を組み合わせた．GANを用いた潜在空間の構築，任意の紐状柔軟物の形状を潜在空間から見つけ出す方法，所望の紐状柔軟物の連続的な形状変化を潜在空間上で見つけ出す方法をそれぞれ提案し，シミュレーションを主とした検証により適切性を確認した．
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究の成果は次のことを示唆している．(1)紐状柔軟物の形状は抽象化した変数空間上で表現することができる．それにより，紐状柔軟物の形状や性質が複雑になるほど表現するためのコストが高くなるという問題を避けられる可能性がある．(2)入力形状を目標形状へ遷移させるための操作を得る方法として，表現空間内で様々な経路を作成しておきそれらを接続・修正する，という方針は実現しうる．それにより操作計画を高速に実現するとともに，紐状柔軟物の物理特性の違いに対応できる可能性がある．
これらにより，現実世界において自動機械の操作対象となりうる紐状柔軟物を大幅に拡張できる可能性がある．
|
