| 研究課題/領域番号 |
22240012
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
下条 誠 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (90292474)
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| 研究分担者 |
石川 正俊 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (40212857)
横井 浩史 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (90271634)
明 愛国 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 准教授 (50239456)
鈴木 陽介 電気通信大学, 大学院・情報理工学研究科, 助教 (20582331)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
44,070千円 (直接経費: 33,900千円、間接経費: 10,170千円)
2013年度: 7,410千円 (直接経費: 5,700千円、間接経費: 1,710千円)
2012年度: 10,010千円 (直接経費: 7,700千円、間接経費: 2,310千円)
2011年度: 12,740千円 (直接経費: 9,800千円、間接経費: 2,940千円)
2010年度: 13,910千円 (直接経費: 10,700千円、間接経費: 3,210千円)
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| キーワード | センサ融合・統合 / 触覚 / 近接覚 / すべり覚 / 触覚センサ / 近接覚センサ / センサ融合･統合 |
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| 研究概要 |
本研究は，ロボットはもとより各種機械システムに装着する触覚センサシステムの高機能化を図るため，接触，滑り，近接などの多様な物理量を統合する触覚センサアーキテェクチャを研究開発した。これにより，従来問題となっていた，多数の検出素子を接続する配線処理への方法論の提案を行い，アナログ回路網を用いることにより検出素子増加に伴う応答遅れの問題への解決を図った。また，従来困難であった，すべり始める直前の事前滑りを検出可能なすべり覚センサを開発した。センサは薄型軽量・高速応答が可能である。研究では，これら開発したセンサをロボットハンド等へ実装し，検証実験を行い，その有用性を実験により明らかにした。
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