| 研究課題/領域番号 |
22240019
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 独立行政法人産業技術総合研究所 |
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研究代表者 |
喜多 泰代 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 上級主任研究員 (00356875)
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| 研究分担者 |
喜多 伸之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90356874)
植芝 俊夫 独立行政法人産業技術総合研究所, 情報技術研究部門, 主任研究員 (20356546)
金広 文男 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (70356806)
森澤 光晴 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00392671)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
49,530千円 (直接経費: 38,100千円、間接経費: 11,430千円)
2013年度: 9,360千円 (直接経費: 7,200千円、間接経費: 2,160千円)
2012年度: 9,620千円 (直接経費: 7,400千円、間接経費: 2,220千円)
2011年度: 11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2010年度: 18,590千円 (直接経費: 14,300千円、間接経費: 4,290千円)
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| キーワード | ロボットビジョン / 柔軟物ハンドリング / モデル駆動型画像処理 / アクション連動 / ヒューマノイド / ステレオビジョン / 広視野視覚 / 変形モデリング |
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| 研究成果の概要 |
衣類のような柔軟物も自然に取り扱えるロボット技術が望まれている。本研究では、対象衣類の柔軟モデルを媒介として、衣類へのアクションと視覚認識を密に連動させることにより、作業中、形を大きく変える柔軟物を確実に連続操作する基盤技術の研究を行った。具体的に「任意の状態に置かれた衣類を、指定する目標形状に畳む」課題を例として、衣類の状態が未知から既知となる状態を節目とし、その前段を「頑健な認識のためのアクション活用」、後段を「動作とモデル駆動型認識の繰り返し処理による状態遷移」に着目して体系的に整理した。ヒューマノイドを用いて、実際のタスクを遂行し、その有望性を示した。
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