| 研究課題/領域番号 |
22246032
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| 研究種目 |
基盤研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
広瀬 茂男 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 卓越教授 (70108215)
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| 研究分担者 |
山田 浩也 東京工業大学, グローバルエッジ研究院, テニアトラック助教 (20550536)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
42,510千円 (直接経費: 32,700千円、間接経費: 9,810千円)
2012年度: 13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
2011年度: 13,000千円 (直接経費: 10,000千円、間接経費: 3,000千円)
2010年度: 16,510千円 (直接経費: 12,700千円、間接経費: 3,810千円)
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| キーワード | ロボティクス / ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進 |
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| 研究概要 |
本研究では,(1)ヘビ型ロボットの学術的理論体系の構築,(2)革新的な機構の導入,(3)実用的な狭所点検用ロボットの開発,の3つの目的を持ってヘビ型ロボットの研究を行った.その成果として,連続曲線に基づいた実用的なヘビの運動制御法を確立し,革新的な機構によって3次元的な狭所に適応して活動できる実用的なヘビ型ロボットの開発に成功した.
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