| 研究課題/領域番号 |
22300181
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 東京電機大学 |
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研究代表者 |
宮脇 富士夫 東京電機大学, 理工学部, 教授 (50174222)
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| 研究分担者 |
福井 康裕 東京電機大学, 理工学部, 教授 (60112877)
大内 克洋 鈴鹿医療科学大学, 医用工学部, 准教授 (20322084)
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| 連携研究者 |
吉光 喜太郎 東京女子医科大学, 先端生命医科学研究所, 博士研究員 (00551326)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2015-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2014年度)
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| 配分額 *注記 |
16,900千円 (直接経費: 13,000千円、間接経費: 3,900千円)
2014年度: 2,600千円 (直接経費: 2,000千円、間接経費: 600千円)
2013年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2012年度: 3,380千円 (直接経費: 2,600千円、間接経費: 780千円)
2011年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2010年度: 4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
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| キーワード | 知能ロボティックス / 外科 / モデル化 / 手術支援 / 看護師ロボット / RFID手術器具使用情報自動取得サブシステム / RFID手術器具トレイ・サブシステム / 臓器同定 / トロカール・カニューレ / 情報工学 / Scrub Nurse Robot System / Uppaal Timed Automata / RFID / 手術器具予測 / 器械出し看護師ロボット(SNR) / 外科モデル / 鏡視下手術 / RFIDアンテナ・タグ / 手術器具使用情報 / RFID手術器具トレイ / SNRハンド / 手術器具予測機能 |
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| 研究成果の概要 |
C++で記述したプログラムとUppaalで記述した外科モデルとの交信を可能とするソフトウェア的アダプタであるDTRONの開発によって、SNRの末梢神経系と中枢神経系が統合され、SNRは術中情報および自分自身の行動やその目的を”認識”できるようになった。手術野で使用されている手術器具情報を実時間に取得するシステムはほぼ完成した。RFIDアンテナが隙間無く敷き詰められた手術器具トレイ上の手術器具の認証と位置同定はまだであるが、隣り合うアンテナを2mm離せば同定は可能となった。腹部内臓の実時間同定に関して、種々の波長の光に対するウサギ腹部臓器表面の反射特性に臓器特異的なパターンがあることが判った。
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