| 研究課題/領域番号 |
22360359
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
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| 研究機関 | 愛知工科大学 |
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研究代表者 |
中谷 一郎 愛知工科大学, 工学部, 教授 (40150049)
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| 研究分担者 |
大西 正敏 愛知工科大学, 工学部・電子制御-ロボット工学科, 教授 (50410882)
茅根 直樹 愛知工科大学, 工学部・電子制御-ロボット工学科, 教授 (60410883)
奥山 圭一 愛知工科大学, 工学部・電子制御-ロボット工学科, 教授 (30442461)
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| 連携研究者 |
吉光 徹雄 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, 准教授 (60332152)
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| 研究期間 (年度) |
2010-04-01 – 2014-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2013年度)
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| 配分額 *注記 |
18,070千円 (直接経費: 13,900千円、間接経費: 4,170千円)
2013年度: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円)
2012年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2011年度: 4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2010年度: 4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)
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| キーワード | ローバ / 月面探査 / 遠隔制御 / ローバ用マニピュレータ / セミ自律制御 / 月面ローバ / 惑星探査用マニピュレータ / 自律制御 / 月・惑星探査 / ロッカー・ボギー方式 / レゴリス / 不整地走行 / 月探査 / セミ自律走行 / ロッカー・ボギー / 自律運用 / クレーター中央丘 / 惑星探査ローバ / スカラタイプマニピュレータ / 弾性車輪 |
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| 研究概要 |
近い将来、我が国が実施を目指している月面の科学探査に備えて、月面ローバの研究・開発を行った。
月面全体をおおう、レゴリスと呼ばれる粉状の細かい粒子に対応するために接地面積を大きくする弾性車輪を提案し、また点在する障害物を乗り越えながら急な斜面を登攀するサスペンション機構を開発した。ローバおよび搭載マニピュレータを地球から遠隔操作するに当たり、運用者の負担を軽減し、かつ効率的な運用を確保するために、新たにセミ自律方式を提案した。
実験的に機能を確認するためのローバ・モデルとして、LUBOTシリーズを1号機から3号機まで試作し、さまざまな環境で走行実験を繰り返して性能を確認した。
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