| 研究課題/領域番号 |
22500162
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 首都大学東京 |
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研究代表者 |
西谷 隆夫 首都大学東京, システムデザイン研究科, 教授 (00389206)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2011年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2010年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 画像強調 / 前景分離 / 影除去 / 低演算量 / アーキテクチャ / シルエット抽出 / 視覚 / 電池駆動 / LSIアーキテクチャ / シルエット抽出ハード / ピクセルフロー / アドレスフリー / アフィン不変モーメント / 隠れマルコフモデル / 歩容認識 / 輪郭 / 屋外ロボットの視覚 / 低演残量画像強調 / 周波数領域低演算量前景分離 / FPGA設計 |
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| 研究概要 |
本プロジェクトは電池駆動のロボットやモバイル端末等に視覚を与えるためのもので、従来のものと比べると演算量で1ケタ以上少なく、かつ、安定性を増すアルゴリズムとして開発できた。視覚を与えるにはカメラからの映像から安定した物体の形(以降シルエット)を抽出する必要がある。このためには動くものを抽出する前景分離に対して画像強調と影除去法が必要である。画像強調では従来の目の反応を画像の一般的性質を用いた近似解とすることで演算量削減を実現した。また、影除去では従来の概念と異なる空間スペクトルを用いた除去法を提案し目標を下回る演算量で実現した。この結果として得られたシルエットで歩容解析も行い、好ましい結果が得られた。また、前景分離LSIをFPGAにより150mW、ASIC設計で30mWの消費電力で実現できることを示した。
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