空間光通信を用いたロボット相互通信・相互位置検出に基づく隊列形成と相互連携

• 研究課題/領域番号: 22500169
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 長崎総合科学大学
• 研究代表者: 安田 元一 長崎総合科学大学, 情報学部, 非常勤講師 (10174509)
• 研究分担者: 高井 博之 広島市立大学, 情報科学研究科, 助教 (20264963)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 3,510千円 (直接経費: 2,700千円、間接経費: 810千円); 2012年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2010年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
• キーワード: センサ融合 / 統合 / ロボット相互通信 / 協調的位置同定 / 群ロボットシステム / 相互通信 / 相互位置検出 / 相互連携 / 協調行動制御 / 隊列形成 / 自律分散システム / 空間光通信 / マルチロボット / 自律統合 / ペトリネット / 光通信

研究概要

本研究はアドホックなロボット・チームの編成と複数ロボットの共同作業・連携動作を実証する実装モデルの開発を目的とし、そのために必要となるロボットの行動を拡張ペトリネットに基づき階層的にモデル化し、モデルにしたがって実際に実空間で複数ロボットを動作させるためのWebServiceを用いた階層制御システムの設計と実装法の開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Modeling and Distributed Implementation of Synchronization and Coordination in Multi-robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Procedia Engineering 巻: Vol. 41 ページ: 1051-1057
  • DOI: 10.1016/j.proeng.2012.07.282
  • 査読あり
• [雑誌論文] Implementation of Real-time Distributed Control for Discrete Event Robotic Systems using Petri Nets (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics 巻: Vol. 16, No. 4 号: 4 ページ: 537-541
  • DOI: 10.1007/s10015-011-0984-y
  • 査読あり
• [雑誌論文] Discrete Event Net Based Modeling and Control System Design for Real-Time (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Concurrent Control of Multiple Robot Systems, Intelligent Control and Automation 巻: Vol. 3, No. 2 号: 02 ページ: 132-139
  • DOI: 10.4236/ica.2012.32015
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model Based Hierarchical andDistributed Control of Discrete Event Robotic Systems Using Extended Petri Nets (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: International Journal of Robotics and Automation (IJRA) 巻: Vol. 2, No.1 ページ: 139-153
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model Based Design and Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Robotic Flexible Manufacturing Cells using Petri Nets (2011)
  • 雑誌名: Advanced Materials Research 巻: Vols. 211-212 ページ: 856-860
  • DOI: 10.4028/www.scientific.net/amr.211-212.856
  • 査読あり
• [雑誌論文] Model Based Hierarchical and Distributed Control of Discrete Event Robotic Systems Using Extended Petri Nets (2011)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 雑誌名: International Journal of Robotic Systems (IJRA) 巻: 2 ページ: 139-153
  • 査読あり
• [雑誌論文] Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Discrete EventRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 雑誌名: Journal of Software Engineering and Applications 巻: Vol.3, No.5 号: 05 ページ: 436-445
  • DOI: 10.4236/jsea.2010.35049
  • 査読あり
• [雑誌論文] Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Discrete Event Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 雑誌名: Journal of Software Engineering and Applications 巻: VOL.3 ページ: 436-445
  • 査読あり
• [学会発表] ネットモデルに基づく複数ロボットシステムの協調制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第１3回公益社団法人計測自動制御学会制御部門講演会
  • 発表場所: 福岡アクロス
• [学会発表] 階層ネットモデルを用いた複数ロボット作業システムの計画と協調制御 (2013)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013（ROBOMEC2013)
  • 発表場所: つくば国際会議場
• [学会発表] 並行プロセスモデルに基づく産業用ロボットシステムのマルチタスク制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会制御部門大会
  • 発表場所: 奈良県文化会館(奈良市)
  • 年月日: 2012-03-14
• [学会発表] Implementation of Hierarchical and Distributed Multitasking Control for (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Industrial Multiple Robotic SystemsProc. of2012 IEEE International Conference onSystems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: COEX, Seoul, korea
• [学会発表] A Distributed AutonomousControl Architecture for Synchronization and Coordination of Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of SICE Annual Conference
  • 発表場所: Akita University, Akita,Japan
• [学会発表] Hierarchical and DistributedImplementation of Synchronization and Coordination for Discrete Event Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the 8th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA12)
  • 発表場所: Suzhou, China
• [学会発表] 並行プロセスのネットモデルに基づくロボットシステムの分散協調マルチタスク制御ソフトウェアの実現 (2012)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012（ROBOMEC2012）
  • 発表場所: 浜松アクトシティ
• [学会発表] Hierarchical and Distributed Implementation of Synchronization and Coordination for Discrete Event Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 8th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic and Embedded Systems and Applications (MESA12)
  • 発表場所: Suzhou Conference Center, Suzhou, China
• [学会発表] A Distributed Autonomous Control Architecture for Synchronization and Coordination of Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2012
  • 発表場所: 秋田大学
• [学会発表] Modeling and Distributed Implementation of Synchronization and Coordination in Multi-robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: International Symposium on Robotics and Intelligent Sensors 2012 (IRIS 2012)
  • 発表場所: Hilton Hotel Kuching, Malaysia
• [学会発表] ネットモデルに基づくロボットシステムの階層分散制御: (2012)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第30回記念日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 札幌コンベンションセンター
• [学会発表] Implementation of Hierarchical and Distributed Multitasking Control for Industrial Multiple Robotic Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 2012 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: COEX, Seoul, Korea
• [学会発表] 並行プロセスのネットモデルに基づくロボットシステムの協調マルチタスク制御 (2012)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第55回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 京都大学
• [学会発表] Modeling and Implementation of Discrete Event Net Based Distributed Control for Industrial Robotic Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: The 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems, The 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS-ISIS 2012)
  • 発表場所: 神戸国際会議場
• [学会発表] Discrete Event Net Based Hierarchical and Distributed Implementation of Industrial Multiple Robot Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice (M2VIP12)
  • 発表場所: AUT University, Auckland, New Zealand
• [学会発表] Petri Net Based Hierarchical and Distributed Implementation of Robotic Manufacturing Systems (2012)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 2012 12th International Conference on Control, Automation, Robotics & Vision (ICARCV 2012)
  • 発表場所: Guangzhou Baiyun International Convention Center, Guangzhou, China
• [学会発表] タスクのネットモデルに基づくロボットシステムの分散制御ソフトウェアの実現 (2012)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第１3回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 福岡国際会議場
• [学会発表] 拡張ペトリネットに基づくリアルタイム分散制御システムの設計と実現 (2011)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 京都大学(京都市)
  • 年月日: 2011-12-25
• [学会発表] Petri Net Based Hierarchical and Distributed Implementation of Multiple Robotic Manufacturing Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: The Movenpick Resort and Spa, Phuket, Thailand
  • 年月日: 2011-12-08
• [学会発表] Design and Implementation of Distributed Control Architecture for Flexible Manufacturing Cells Based on Petri nets (2011)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 12th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference
  • 発表場所: Friendship Hotel, Beijing, China
  • 年月日: 2011-10-16
• [学会発表] Modeling, Simulation and Distributed Control of Robotic Systems Using Petri Net Based Multitask Processing (2011)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: SICE Annual Conference 2011
  • 発表場所: 早稲田大学(東京都)
  • 年月日: 2011-09-16
• [学会発表] 並行プロセスモデルに基づく産業用ロボットシステムの階層分散制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第21回インテリジェント・システム・シンポジウム
  • 発表場所: 神戸大学(神戸市)
  • 年月日: 2011-09-01
• [学会発表] 並行プロセスモデルに基づくロボットシステムのリアルタイムマルチタスク制御 (2011)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山市)
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] Petri Net Based Hierarchical andDistributed Implementation of MultipleRobotic Manufacturing Systems (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of2011 IEEE International Conference onRobotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO2011)
  • 発表場所: Phuket, Thailand
• [学会発表] Modeling, Simulation andDistributed Control of Robotic Systems Using Petri Net Based Multitask Processing (2011)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of SICE Annual Conference 2011
  • 発表場所: Waseda University,Tokyo, Japan
• [学会発表] 並行プロセスモデルに基づく産業用ロボットシステムの分散協調制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 計測自動制御学会第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
  • 発表場所: 東北大学(仙台市)
  • 年月日: 2010-12-24
• [学会発表] Petri Net Based Modeling and Distributed Implementation of Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 4th Asia International Symposium on Mechatronics(AISM 2010)
  • 発表場所: National University of Singapore(Singapore)
  • 年月日: 2010-12-16
• [学会発表] Distributed Cooperative Control of Robotic Manufacturing Systems Using Petri Net Model Based Real-Time Multitask Processing (2010)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 11th Asia Pacific Industrial Engineering and Management Systems Conference
  • 発表場所: Renaissance Melaka Hotel(Malacca, Malaysia)
  • 年月日: 2010-12-09
• [学会発表] 並行プロセスモデルに基づく産業用ロボットシステムのマルチスレッドプログラミング (2010)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第12回計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会(SSI2010)
  • 発表場所: キャンパスプラザ京都(京都市)
  • 年月日: 2010-11-25
• [学会発表] マルチスレッドを利用した産業用ロボットシステムの分散制御 (2010)
  • 著者名/発表者名: 安田元一
  • 学会等名: 第53回自動制御連合講演会
  • 発表場所: 高知城ホール(高知市)
  • 年月日: 2010-11-04
• [学会発表] Petri Net Based Implementation of Hierarchical and Distributed Control for Discrete Event Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 2010 IEEE International Conference on Control Applications, Part of 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
  • 発表場所: PACIFICO YOKOHAMA(Yokohama)
  • 年月日: 2010-09-08
• [学会発表] Petri Net Model Based Hierarchical and Distributed Control of Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: Gen'ichi Yasuda
  • 学会等名: 2010 International Symposium on Flexible Automation(2010 ISFA)
  • 発表場所: The University of Tokyo(Tokyo)
  • 年月日: 2010-07-12
• [学会発表] Distributed Cooperative Control of Industrial Robotic Systems using Petri Netbased Multitask Processing (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Lecture Notes in Artificial Intelligence, vol. 6425 (Proc. 3rd International Conference of Intelligent Robotics and Applications), pp. 32-43
• [学会発表] Petri Net Model BasedSpecification and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the5th International Conference on the Advanced Mechatronics (ICAM2010)
  • 発表場所: Osaka University, Suita, Osaka, Japan
• [学会発表] Petri Net Based Implementation of Hierarchical and Distributed Control forDiscrete Event Robotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of the 2010 IEEE International Conference on Control Applications
  • 発表場所: Yokohama, Japan
• [学会発表] Design and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems Based onConcurrent Process Modeling (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc.of the8th IEEE International Conference onIndustrial Informatics (INDIN2010)
  • 発表場所: Osaka, Japan
• [学会発表] Petri Net Model BasedHierarchical and Distributed Control ofRobotic Manufacturing Systems (2010)
  • 著者名/発表者名: G. Yasuda
  • 学会等名: Proc. of2010 ISFA International Symposium onFlexible Automation, T
  • 発表場所: Tokyo, Japan