Dynamic Textureを用いた惑星地表面特徴分類

• 研究課題/領域番号: 22500176
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 藤田 浩輝 九州大学, 工学研究院, 助教 (00315110)
• 研究期間 (年度): 2010 – 2012
• 研究課題ステータス: 完了 (2012年度)
• 配分額: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円); 2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2011年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円); 2010年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
• キーワード: 自律システム / 惑星探査 / 動画像解析 / テラメカニクス

研究概要

"Dynamic Texture"と呼ばれる動画像解析手法を用いて,走行中の惑星探査ローバー上の視点から得られる地表面動画像を処理することにより地表面の異なる特徴(土壌の種類,車輪の滑りやすさ等)を推定・分類する手法の提案を行った.最終的に,2輪型のテストベッドローバーを用いた走行・画像取得実験により提案手法の有用性について実証を行った.

研究成果

• [雑誌論文] Combining Distance Measures to Classify Terrain Image Sequence Based on Dynamic Texture Model (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita and Naoyuki Ichimura
  • 雑誌名: Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 巻: AIAA 2012-4702 ページ: 1-10
  • 査読あり
• [雑誌論文] Combining Distance Measures to Classify Terrain Image Sequence Based on Dynamic Texture Model (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 雑誌名: Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 巻: AIAA 2012-4702 ページ: 1-10
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Terrain Classification Method for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2011)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita and Naoyuki Ichimura
  • 雑誌名: Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Guidance 2011 巻: AIAA2011-6580 ページ: 1-12
  • 査読あり
• [雑誌論文] A Terrain Classification Method for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2011)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita, Naoyuki Ichimura
  • 雑誌名: Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2011 ページ: 1-12
  • 査読あり
• [雑誌論文] Vision-Based Terrain Analysis for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2010)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 雑誌名: Proceedings of the 12thInternational Space Conference of Pacific-Basin Societies (ISCOPS) ページ: 701-712
• [雑誌論文] Vision-Based Terrain Analysis for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2010)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 雑誌名: Proc.of the 12th International Space Conference of Pacific-Basin Societies (ISCOPS) ページ: 701-712
• [学会発表] Dynamic Textureによる地表面特徴分類手法の実験的検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 藤田浩輝,金城寛,市村直幸
  • 学会等名: 第56回宇宙科学技術連合講演会
  • 発表場所: 別府市
  • 年月日: 2012-11-20
• [学会発表] Combining Distance Measures to Classify Terrain Image Sequence Based on Dynamic Texture Model (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita and Naoyuki Ichimura
  • 学会等名: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2012
  • 発表場所: Minneapolis, Minnesota, USA
  • 年月日: 2012-08-14
• [学会発表] Combining Distance Measures to Classify Terrain Image Sequence Based on Dynamic Texture Model (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 学会等名: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2012
  • 発表場所: Hyatt Regency Minneapolis, Minneapolis, USA
• [学会発表] Dynamic Textureによる地表面特徴分類手法の実験的検証 (2012)
  • 著者名/発表者名: 藤田 浩輝
  • 学会等名: 第56回宇宙科学技術連合講演会
  • 発表場所: 別府国際コンベンションセンター
• [学会発表] A Terrain Classification Method for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2011)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita and Naoyuki Ichimura
  • 学会等名: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference 2011
  • 発表場所: Portland, Oregon, USA.
  • 年月日: 2011-08-10
• [学会発表] A Terrain Classification Method for Planetary Rover Utilizing Dynamic Texture (2011)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 学会等名: AIAA Guidance, Navigation, and Control Conferenee
  • 発表場所: Portland, Oregon, USA
  • 年月日: 2011-08-10
• [学会発表] A Discussion about Several Measures to Distinguish Different Terrain Types Utilizing Dynamic Texture Models (2010)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 学会等名: Kyushu University-KAIST Joint Seminar
  • 発表場所: Kyushu University-KAIST Joint Seminar
  • 年月日: 2010-08-26
• [学会発表] A Discussion about Several Measures to Distinguish Different Terrain Types Utilizing Dynamic Texture Models (2010)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 学会等名: Kyushu University-KAIST Joint Seminar
  • 発表場所: Kyushu University, Fukuoka, JAPAN
  • 年月日: 2010-08-26
• [図書] "Autonomous Terrain Classification for Planetary Rover" in Advances in Spacecraft Systems and Orbit Determination (Chapter 10) (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 総ページ数: 264
  • 出版者: InTech
  • URL: http://www.intechopen.com
• [図書] Chapter 10, "Autonomous Terrain Classification for Planetary Rover" in Advances in Spacecraft Systems and Orbit Determination (2012)
  • 著者名/発表者名: Koki Fujita
  • 総ページ数: 264
  • 出版者: InTech (http://www.intechopen.com/)