| 研究課題/領域番号 |
22500178
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知覚情報処理・知能ロボティクス
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| 研究機関 | 産業技術大学院大学 |
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研究代表者 |
橋本 洋志 産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 教授 (60208460)
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| 連携研究者 |
佐々木 智典 東京都立産業技術研究センター (30587126)
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| 研究協力者 |
吉田 育代 吉田育代本舗
平尾 康幸 ソニー株式会社
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2011年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2010年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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| キーワード | ディジタルヒューマンモデル / ソフトハンド / デジタルハンドモデル / 器用な操作 / 力場 / 把持の数理モデル / 圧覚場の可視化 / 動的平衡性 |
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| 研究概要 |
本研究は,手(5指と掌から成る)を対象として,物体を把持しながら姿勢を変化させる手に関して,手の表面と物体間の力場(force field)を実時間で近似推定する方法を提案し,動的把持の力場と物体形状との動的安定関係を見出すことを目的とする。衝突空間内で物体把持を可能とするディジタルハンドを開発し、物体間の力場を観測する方式を開発した。これを用いて、物体を動的に操作するときの動的安定性に関する知見を得た。
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