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走行環境の認識による電動車いすの高機能化に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 22500521
研究種目

基盤研究(C)

配分区分補助金
応募区分一般
研究分野 リハビリテーション科学・福祉工学
研究機関岡山理科大学

研究代表者

藤本 真作  岡山理科大学, 工学部, 准教授 (00278912)

研究分担者 吉田 浩治  岡山理科大学, 工学部, 教授 (00254433)
研究期間 (年度) 2010 – 2012
研究課題ステータス 完了 (2012年度)
配分額 *注記
4,550千円 (直接経費: 3,500千円、間接経費: 1,050千円)
2012年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2010年度: 2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
キーワード電動車いす / パワーアシスト / 走行環境 / 動的計測 / 適応制御 / ローコスト / 制御工学 / 機械力学・制御 / 計測工学 / システム工学 / システム同定 / 車いす / 制御系設計
研究概要

本研究の目的は、走行環境を認識するパワーアシスト車いすの高機能化を実現することである。車いす利用者や介護者を支援するために、走行環境を認識することは非常に重要である。本研究では、上り坂または下り坂の傾斜環境における走行環境の状態を計測するために各種のセンサを使用する。また、本研究では低コストのセンサに基づいた加速度補償法と傾斜角の動的推定問題を取り扱う。そして、我々は傾斜角の推定法を組み合わせた適応制御系設計法を提案する。提案手法では、ユーザと車いすの質量、転がり摩擦係数および粘性摩擦係数の物理パラメータを推定することができる。最後に、提案した推定法と適応制御設計法の有効性をシミュレーションおよび制御実験により確認した。

報告書

(4件)
  • 2012 実績報告書   研究成果報告書 ( PDF )
  • 2011 実績報告書
  • 2010 実績報告書
  • 研究成果

    (14件)

すべて 2013 2012 2011 2010 その他

すべて 学会発表 (13件) (うち招待講演 1件) 備考 (1件)

  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-スロープ角の動的推定法と適応制御系設計-2013

    • 著者名/発表者名
      森本早斗志,藤本真作,吉田浩治
    • 学会等名
      中国四国支部第51 期総会・講演会
    • 発表場所
      高知工科大学
    • 年月日
      2013-03-08
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 電動車いす(移動体)を測り2013

    • 著者名/発表者名
      藤本真作
    • 学会等名
      制御する,ORIC交流セミナー
    • 発表場所
      岡山リサーチパークインキュベーシ ョンセンター
    • 年月日
      2013-01-16
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 電動車いす(移動体)を測り、制御する2013

    • 著者名/発表者名
      藤本真作
    • 学会等名
      ORIC交流会・セミナー
    • 発表場所
      岡山県
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-スロープ角の動的推定法と適応制御系設計-2013

    • 著者名/発表者名
      森本早斗志,藤本真作,吉田浩治
    • 学会等名
      中国四国支部 第51期総会・講演会
    • 発表場所
      高知県
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開 発-スロープ角の動的推定法と適応制御系設計-2012

    • 著者名/発表者名
      森本早斗志,藤本真作,吉田浩治
    • 学会等名
      第17回知能メカトロニクスワークショップ
    • 発表場所
      広島工業大学
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-スロープ角の動的推定法と適応制御系設計-2012

    • 著者名/発表者名
      森本早斗志,藤本真作,吉田浩治
    • 学会等名
      第17回知能メカトロニクスワークショップ
    • 発表場所
      広島県
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの制御2012

    • 著者名/発表者名
      藤本真作,森本早斗志
    • 学会等名
      OUSフォーラム
    • 発表場所
      岡山県
    • 関連する報告書
      2012 実績報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度補償による傾斜角の動的推定-2011

    • 著者名/発表者名
      今瀧賢,藤本真作
    • 学会等名
      中国四国支部第49 期総会・講演会
    • 発表場所
      岡山理科大学
    • 年月日
      2011-03-05
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度補償による傾斜角の動的推定-2011

    • 著者名/発表者名
      今瀧賢・藤本真作
    • 学会等名
      中国四国支部第49期総会・講演会
    • 発表場所
      岡山理科大学(岡山県)
    • 年月日
      2011-03-05
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度と傾斜角の相互補償による路面状況の動的推定-2011

    • 著者名/発表者名
      秋庭祥二,藤本真作
    • 学会等名
      第20回中国支部学術講演会
    • 発表場所
      岡山大学
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度と傾斜角の相互補償による路面状況の動的推定-2011

    • 著者名/発表者名
      秋庭祥二・藤本真作
    • 学会等名
      第20回中国支部学術講演会
    • 発表場所
      岡山大学(岡山県)
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 走行環境を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度補償による傾斜角の動的推定-2010

    • 著者名/発表者名
      今瀧賢,藤本真作
    • 学会等名
      第53回自動制御連合講演会
    • 発表場所
      高知城ホール
    • 年月日
      2010-11-06
    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書
  • [学会発表] 路面状況を考慮したパワーアシスト車いすの開発-加速度補償による路面状況の動的推定-2010

    • 著者名/発表者名
      今瀧賢・藤本真作
    • 学会等名
      第53回 自動制御連合講演会
    • 発表場所
      高知城ホール(高知県)
    • 年月日
      2010-11-06
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [備考] (2)藤本真作,坂道の負担軽い車いす研究,山陽新聞WebNews , 2012年11月11日

    • 関連する報告書
      2012 研究成果報告書

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公開日: 2010-08-23   更新日: 2019-07-29  

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