| 研究課題/領域番号 |
22560107
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
生産工学・加工学
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
樋野 励 名古屋大学, エコトピア科学研究所, 准教授 (80273762)
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| 研究分担者 |
社本 英二 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (20216146)
鈴木 教和 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00359754)
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| 連携研究者 |
鈴木 教和 名古屋大学, 工学研究科, 准教授 (00359754)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2012年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2011年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
2010年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
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| キーワード | 工程設計 / 多軸工作機械 / 姿勢制御 / 衝突回避 / 数理計画法 / 混合整数計画問題 / 工具姿勢 / 数理モデル / 最適化 / 線形計画法 / 衝突判定 / CAD/CAM |
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| 研究概要 |
衝突回避のための移動する物体の姿勢の最適化は,5軸の工作機械やロボットなどの生産設備の制御をおこなうための重要な課題の1つである.一般に,回転の写像行列が,対象物の姿勢を適切な方向に変えるために用いられるが,この写像行列が非線形関数である三角関数を構成要素にもつ.この研究では,回転写像行列と等価な拘束条件を与える新しい制約式を提案し,混合整数計画法による対象物の最適姿勢問題を扱う.
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