| 研究概要 |
回転と直動の組み合わせ運動は,通常は回転運動を回転型のモータに,直動運動をリニアモータにそれぞれ独立して負担させ,この二つのアクチュエータを結合することにより,二自由度運動を実現している.この二自由度運動を一つのアクチュエータシステムで実現できれば,駆動デバイスの小形化が可能となる.本研究では,出力軸の回転と軸方向のストロークを両立するモータ機構を開発した.さらに,モータ出力軸の回転角度と直動位置を同時にかつ非接触で検出するモータ内蔵型回転・直動センサを開発し,二自由度運動のサーボ機構を構成した.
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