| 研究課題/領域番号 |
22560215
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 北海道大学 |
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研究代表者 |
小林 幸徳 北海道大学, 大学院・工学研究院, 教授 (10186778)
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| 連携研究者 |
江丸 貴紀 北海道大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (30440952)
星野 洋平 北海道大学, 大学院・工学研究院, 助教 (90374579)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2010年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | 制御工学 / ロボット工学 / 複合材料 / 柔軟ロボットアーム / 投球動作 / 最適剛性 / サーボモーター / 動ひずみ / シミュレーション |
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| 研究概要 |
複合材料を用いた柔軟ロボットアームを開発し,先端のハンドからボールを投げる運動を実現する非線形解析モデルを確立した.入力トルクパターンと構造パラメータの同時最適化問題を,ソフトコンピューティングの手法を用いて解析した.そして,最適解を用いたシミュレーションと実験によって,開発した手法の有用性を示し,開発したロボットアームが高効率に動作することを確認した
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