| 研究課題/領域番号 |
22560220
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 大同大学 |
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研究代表者 |
不破 勝彦 大同大学, 情報学部, 准教授 (70324481)
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| 連携研究者 |
成清 辰生 豊田工業大学, 大学院・工学研究科, 教授 (70231496)
大羽 達志 名古屋工業大学, 大学院・工学研究科, 助教 (90233254)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
2012年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2011年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2010年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 動的設計 / 制御系設計 / データ欠損 / 空間分割 / 零点配置 / 外乱抑制 / 振動抑制 / 遠隔制御系 |
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| 研究概要 |
深海ロボットや宇宙ロボットなど人的介入が困難な状況下では、遠隔制御系の構築が必要不可欠となっている。一般には、制御仕様が複雑化するにつれて通信容量も増大するため、データ欠損が機器に与える影響はより深刻なものとなる。本研究では、入力空間の自由度を使って状態空間の上三角化が実現できれば、データ欠損が存在しても制御性能が劣化しないことを明らかにした。実現アルゴリズムを導出するとともに、実験による検証を行なった。
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