研究課題
基盤研究(C)
本研究では,多指ハンドロボットが移動物体を捕獲～運搬～設置する場合など,接触状態が動的に変化する状況を,継ぎ目なく滑らかに(シームレスに)自動制御するためのフィードバック制御系の解析・設計法について考えた.特に,複数の接触状態にあるシステムを連続的に記述する大域的な運動変数の選択という観点から,指先ならびに対象物上の接触点を頂点とする二つの多面体(把握多面体と呼ぶ)を考え,両者の相対運動に基づく定式化法ならびに制御系設計法の提案を行った.
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すべて 雑誌論文 (18件) (うち査読あり 12件) 学会発表 (8件)
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