| 研究課題/領域番号 |
22560237
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 防衛大学校 |
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研究代表者 |
滝田 好宏 防衛大学校, 電気情報学群, 教授 (60546050)
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| 研究分担者 |
伊達 央 防衛大学校, 電気情報学群, 助教 (50531985)
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| 研究期間 (年度) |
2010 – 2012
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| 研究課題ステータス |
完了 (2012年度)
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| 配分額 *注記 |
4,680千円 (直接経費: 3,600千円、間接経費: 1,080千円)
2012年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2011年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2010年度: 3,250千円 (直接経費: 2,500千円、間接経費: 750千円)
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| キーワード | 運動制御 / 自律移動 / 作業ロボット / 草刈作業 / アーティキュレート式車両 / 軌道誘導SSM / 三次元計測 |
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| 研究概要 |
本研究では,ホームセンタで安価に購入できる刈払機をロボット車体に搭載することで,比較的長く伸びた草を刈り倒すことができる自律型刈払ロボットを提案して試作を行った.ロボットの移動機構は車体中央で屈曲するアーティキュレート式とし,100kg搭載可能で30.3kg の車体重量となった.刈り残しがない軌道計画と誘導および安全な刈払を行うために,自律制御プログラムの開発をつくばチャレンジに参加して行った.今後は,本ロボットの実証実験を行っていく.
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